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Path Planning of Autonomous Guided Vehicle Using fuzzy Control & Genetic Algorithm
Kim. Yong-Gug, Lee. Yun-Bae 한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 10 Pages
한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 2000, Vol.4 No.2 397-406 (10 pages)
유전자 알고리즘은 탐색, 최적화 및 기계 학습의 도구로 많이 사용되고 있는데, 구조는 단순하지만, 다양한 분야에서 적용되고 있다. 그리고 변화하는 환경에서 유연하게 대처 할 수 있는 자율운송장치의 능동적이고 효과적인 제어기에 관한 연구와 스스로 진화하여 학습할 수 있도록 하는 행동 기반 시스템에 관한 연구 또한 활발히 진행되고 있다. 퍼지 제어기 설계를 위한 소속 함수와 제어규칙의 구성 시 전문가의 경험적인 지식에 전적으로 의존하는 문제점을 가지고 있다. 본 논문에서는 자기 조직이 가능한 자율 운송 장치를... -
위성항법 기반 AGV(Autonomous Guided Vehicle)의 조향 성능 시험
강우용, 이은성, 김정원, 허문범, 남기욱, Kang. Woo-Yong, Lee. Eun-Sung, Kim. Jeong-Won, Heo. Moon-Beom, Nam. Gi-Wook 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 8 Pages
한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2010, Vol.38 No.2 180-187 (8 pages)
운행하는 이동체의 제어 성능을 확인하기 위해서 골프장에 무인으로 운행하는 AGV(Autonomous Guided Vehicle)를 위성항법 기반의 AGV로 구성하여 조향 시험을 수행하였다. 이를 위해 기존 AGV 시스템의 구성에 대한 분석을 수행한 후 위성항법 기반의 위치 정보를 이용하여 조향 제어가 가능하도록 제어기 및 조향 제어 알고리즘을 개발하였다. AGV의 조향 성능을 알기 위해서 직선과 원형으로 이루어진 기준궤적을 생성하여 시험을 수행하였으며 시험 결과 기준궤적에서 ${pm}0.2m$ 범위 안으로 조향 제어가 가능함을 확인하였다. -
Autonomous Driving System for Advanced Safety Vehicle
신영근, 전현치, 최광모, 박상성, 장동식, Shin. Young-Geun, Jeon. Hyun-Chee, Choi. Kwang-Mo, Park. Sang-Sung, Jang. Dong-Sik 한국콘텐츠학회 한국콘텐츠학회논문지 10 Pages
한국콘텐츠학회 한국콘텐츠학회논문지 2007, Vol.7 No.2 30-39 (10 pages)
본 연구는 고안전도 차량의 자율주행을 위해 필수적인 장애물 차량 탐지를 위한 시스템 개발에 관한 것이다. 먼저 칼만필터를 이용해 차량에 부착된 CCD 카메라에 의해서 획득한 전방 영상으로부터 주행차선의 경계를 탐지한다. 그리고 탐지된 경계의 회귀분석을 통해 차선을 인식한다. 다음으로 주행 방향을 인식하기 위해 탐지된 차선내의 도로 굴곡 파라미터를 오류 역전파 알고리즘의 입력값으로 사용한다. 마지막으로 전방과 측방에 탐지영역을 설정함으로써 탐지영역으로 들어오는 장애물 차량을 탐지할 수 있다. 제안한 방법으로... -
Design of Intelligent Parking System for Autonomous Vehicle at the Slant Space
학양화, 김태균, 최병재, Hao. Yang-Hua, Kim. Tae-Kyun, Choi. Byung-Jae 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2008, Vol.18 No.4 506-511 (6 pages)
무인자동차에 관한 연구가 활성화되면서 자율주행 차량에 대한 주차가 중요 과제로 대두되고 있다. 여기서는 경사 주차 공간에서 자율주행 차량이 지능적으로 주차할 수 있는 알고리즘을 제안하고자 한다. 차량의 진입과 경사 주차 공간 사이의 최적의 주차 경로를 설계하고, 이를 기반으로 퍼지논리 기반의 지능형 주차 시스템을 설계한다. 설계한 시스템의 효용성을 확인하기 위하여 컴퓨터 시뮬레이션을 수행한다. -
Efficient Crossroad Wireless LAN Vehicular Communication Network for Remote Driving and Monitoring Autonomous Vehicle
조준모, Jo. Jun-Mo 한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 6 Pages
한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 2014, Vol.9 No.3 387-392 (6 pages)
최근에 전기자동차의 상용화가 머지않은 상황에서 운전자를 위한 다양한 전자적 기능들이 개발되어지고 있다. 특히, 뇌파(EEG)를 통하여 운전자의 상태를 모니터링하면서 졸음방지나 건강상태를 실시간으로 점검하는 기능들이 있다. 자동차 운전자의 뇌파를 의료기관 서버에 전송하여 관련 기능들을 제공할 수 있는데 이때 자동차간 또는 자동차와 노변장치간의 원활한 통신기능이 필수적이다. 따라서 본 논문에서는 도심의 교차로환경에서 원활한 EEG 통신기능을 제공하는 라우팅 프로토콜을 제시하기 위해 AODV, DSR, GRP, OLSR, TORA와... -
Scientometric Analysis of Autonomous Vehicle through Paper Analysis of each Organization and Author
박종규, 최정단, 배영철, Park. Jong-Kyu, Choi. Jeong-Dan, Bae. Young-Chul 한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 9 Pages
한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 2013, Vol.8 No.2 329-337 (9 pages)
본 논문에서는 자율 주행 자동차의 연구 방향을 결정하기 위한 기관별 개인별 논문 분석을 통한 계량정보 분석을 검토한다. 기관별 개인별 논문 수 분석, 수준 분석, 국제협력연구 네트워크 분석, 핵심 기관과 개인의 Q-L분포를 이용하여 자율 주행 자동차의 연구 동향을 확인한다. -
Scientometric Analysis of Autonomous Vehicle through Paper Analysis of each Nation
박종규, 최정단, 배영철, Park. Jong-Kyu, Choi. Jeong-Dan, Bae. Young-Chul 한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 8 Pages
한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 2013, Vol.8 No.2 321-328 (8 pages)
본 논문에서는 자율 주행 자동차의 연구 방향을 결정하기 위한 국가별 논문 분석을 통한 계량정보 분석을 수행한다. 이를 위해 국가별 수준 분석, 국제협력연구 네트워크 분석을 통하여 자율 주행 자동차의 연구 동향을 확인한다. -
Steering Control and Geomagnetism Cancellation for an Autonomous Vehicle using MR Sensors
김홍렬, 손석준, 김태곤, 김정희, 임영철, 김의선, 장영학, Kim. Hong-Reol, Son. Seok-Jun, Kim. Tae-Gon, Kim. Jeong-Heui, Lim. Young-Cheol, Kim. Eui-Sun, Chang. Young 한국센서학회 센서학회지 8 Pages
한국센서학회 센서학회지 2001, Vol.10 No.5 329-336 (8 pages)
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Self-Recurrent Wavelet Neural Network Based Adaptive Backstepping Control for Steering Control of an Autonomous Underwater Vehicle
서경철, 유성진, 박진배, 최윤호, Seo. Kyoung-Cheol, Yoo. Sung-Jin, Park. Jin-Bae, Choi. Yoon-Ho 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2007, Vol.13 No.5 406-413 (8 pages)