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이동로봇을 위한 Sonar Salient 형상과 선 형상을 이용한 EKF 기반의 SLAM
허영진, 임종환, 이세진, Heo. Young-Jin, Lim. Jong-Hwan, Lee. Se-Jin 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 7 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2011, Vol.28 No.10 1174-1180 (7 pages)
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비선형 적응 백스텝핑 제어 기법과 EKF를 적용한 IPMSM의 센서리스 속도 제어
전용호, 조황, Jeon. Yong-Ho, Cho. Whang 한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 10 Pages
한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 2012, Vol.7 No.6 1413-1422 (10 pages)
속도제어기를 설계하기 위해서는 빠른 제어 주기를 가져야만 한다. 하지만 속도 측정을 위한 엔코더의 분해능의 제약으로 연산주기를 빠르게 가져가지 못하고, 결국 제어기의 성능을 높이지 못하게 된다. 본 논문은 빠르고 정밀한 속도 제어기를 설계하기 위하여 비선형 적응백스텝핑 제어기법을 적용한 센서리스 속도 제어기 설계 방법을 제안한다. 제어기는 EKF(Extended Kalman Filter)를 이용하여 추정된 속도정보를 이용하여 비선형 적응백스텝핑 제어기법을 사용하는 방식으로 IPMSM의 속도 제어를 수행한다. 제안된 제어기의... -
다중 GPS를 이용한 EKF 기반의 실외 위치 추정 시스템
최승환, 김윤기, 황요섭, 김현우, 이장명, Choi. Seung-Hwan, Kim. Yun-Ki, Hwang. Yo-Seop, Kim. Hyun-Woo, Lee. Jang-Myung 한국로봇학회 로봇학회논문지 7 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2013, Vol.8 No.2 129-135 (7 pages)
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패턴 매칭을 이용한 EKF 기반 이동 로봇 실내 위치 추정
김석용, 이지홍, Kim. Seok-Young, Lee. Ji-Hong 한국로봇학회 로봇학회논문지 12 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2012, Vol.7 No.1 45-56 (12 pages)
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선택적 Anchors 기반 Indoor GPS 및 EKF를 이용한 이동 로봇 위치 추정
강한구, 윤재오, 이지홍, Kang. Han-Goo, Yun. Jae-Oh, Lee. Ji-Hong 한국로봇학회 로봇학회논문지 11 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2011, Vol.6 No.1 58-68 (11 pages)
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INS/GPS 강결합 기법에 대한 EKF 와 UKF의 성능 비교
김광진, 유명종, 박영범, 박찬국, Kim. Kwang-Jin, Yu. Myeong-Jong, Park. Young-Bum, Park. Chan-Gook 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 9 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2006, Vol.12 No.8 780-788 (9 pages)
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EKF를 이용한 BLDC 모터 구동기 인버터의 고장 검출 및 분리
김선기, 성상만, 강기호, Kim. SunKi, Seong. SangMan, Kang. Kiho 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2014, Vol.20 No.7 706-712 (7 pages)
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Novel Estimation Technique for the State-of-Charge of the Lead-Acid Battery by using EKF Considering Diffusion and Hysteresis Phenomenon
덩반환, 트란녹탐, 박용진, 최우진, Duong. Van-Huan, Tran. Ngoc-Tham, Park. Yong-Jin, Choi. Woojin 전력전자학회 전력전자학회 논문지 10 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 2014, Vol.19 No.2 139-148 (10 pages)
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한국어 문법 ‘-게 하다’와 ‘-도록 하다’의 교수ㆍ학습 방안 연구
우리말학회 우리말연구 2011, 제29집 13 345-366 (22 pages)
이 글에서는 ‘-게 하다‘와 ‘-도록 하다‘가 그 의미 기능이 겹치는 문법 항목이라는 점에서, 이들의 문법적 특성과 교수·학습 방안에 대하여 살펴보았다. 먼저 ‘-게 하다‘와 ‘-도록 하다‘의 공통 의미를 설정하였다. 이를 바탕으로 사동문의 성립 조건, 종결 어미의 차이, 조사의 교체, ‘-게‘와 ‘-도록‘ 의 의미적 차이 등을 중심으로 이들의 교체 여부를 살펴보았다. 이러한 문법적 특성을 바탕으로 하여 ‘-게 하다‘와 ‘-도록 하다‘의 효과적인 교수·학습 방안을 살펴보았다. 먼저 기존 한국어 교재에 제시된 ‘-게... -
이 연구는 학습자들의 언어 수행 수준을 두 가지 읽기 변수인 문 단 구분 여부와 덩잇글 내용 난이도를 통해 검증하였다. 즉 두 가지 읽기 변수가 학습자들의 언어 수행 수준과 관련해서 어떻게 드러나는지를 살 피는 데 본 논문의 목적이 있었다. 두 가지 연구가설은 학습자들의 언어 수행 수준이 높을수록, 문단 구분에 덜 영향을 받으며, 내용 난이도로 구별된 덩잇글 간의 점수 편차도 적을 것이라고 설정되었다. 이를 ‘상’과 ‘하의 수준으로 구별된 중·고·대 학습 자들 각각에 적용하여 그 결과를 일정한 통계 절차로...
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현행 학교 문법에 나타난 두 가지 모순점 - ‘자릿수’ 설정과 관련하여 -
우리말학회 우리말연구 2010, 제27집 8 181-207 (27 pages)
이 글에서 필자는, 85년 학교 문법이 국정 체제로 전환되면서 문 장 성분의 개념을 보다 명확하게 하기 위해 등장했던 개념인 것으로 여겨 지는 ‘서술어의 자릿수’ 개념이, 보기에 따라서는 문장 성분의 개념을 확 실하게 하는 개념인 것으로 생각될 수도 있으나, 사실상 ‘자릿수’ 개념이 란 것이 ‘술어 논리’에서 비롯된 논리학적 개념으로서, 그동안 모든 문장 을 ‘주어’와 ‘서술어’의 통합체인 것으로 당연시해 온 인식의 한계점에서 벗어나기 위해 등장한 개념이기 때문에, 현행 학교 문법에서처럼 ‘자릿수’ 개념으로... -
구술발화에 반영되는 방언 문법 요소 - 경남 창원지역어 격조사를 중심으로 하여 -
우리말학회 우리말연구 2009, 제25집 1 5-39 (35 pages)
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이데올로기 실현을 위한 신문 기사 제목의 언어 전략 - 개헌 관련 텍스트를 중심으로 -
우리말학회 우리말연구 2007, 제20집 9 281-305 (25 pages)
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이 연구에서는 경기 및 황해 지역에서 발생하여 전승되는 탈춤 대사를 대상으로 ‘힘’과 ‘거리’ 요인에 따라 국어 경어법의 쓰임 이 어떻게 전개되고 있는지를 분석한다 이러한 탈춤의 내용은 모두 조선 시대를 시간적 배경으로 삼고 있는데， 등장인물들은 사회 계층， 성별， 나이 등의 ‘힘’ 요인과 물리적(시간적， 공간적) . 심리적 ‘거리’ 요인 면에서 다OJ=한 상호 관계를 보여 준다. 그만큼 경어법 사용은 복 잡한 모습을 띠게 되지만 ‘힘’과 ‘거리’ 요인을 중심으로 크게 묶어서 보면 일정한 질서를 찾을 수 있다 이...
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이 논문은 우리말에서 뜻바탕되풀이표현을 설정하는 이유를 밝히는 데 목적이 있다. 되풀이표현은 꼴되풀이표현과 뜻바탕되풀이표현으로 분류된다. 여기서 뜻바탕되풀이표현은 어떠한 중요한 정보를 담은 특정한 언어형식의 뜻바탕(의미자질, semantic feature)을 문맥에 되풀이하여 실현하여, 그 언어형식의 의미 전달을 뚜렷하게 전달하려는 의도적인 표현이다. 이와 같은 뜻바탕되풀이표현을 설정함으로써 되풀이표현의 범주를 꼴되풀이표현과 뜻바탕되풀이표현의 범주로 확장할 수 있다.
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다중센서 데이터융합을 이용한 장애아동의 실내생활 안전보장에 관한 연구
서동혁, 윤신숙 한국보조공학회 보조공학저널 22 Pages
한국보조공학회 보조공학저널 2010, 제 4권 2호 3 35-56 (22 pages)
무선센서네트워크에서의 데이터융합은 주로 에너지소비효율을 제고하는데 초점이 맞추어져 왔다. 무선센서네트워크의 주된 용도는 상황인식과 개인화서비스에 있으므로, 향상된 상황정보를 확보할 수 있는 다중센서데이터융합이 실행될 수 있어야 한다. 본 논문에서는 Dempster-Shafer의 증거이론을 이용하여 이기종 다중센서의 데이터융합을 구현하는 방안을 모색하고 이를 장애아동의 실내생활안전보장에 적용하였다. 다중센서데이터를 융합함으로써 고수준의 상황정보를 확보하고 이를 장애아동의 실내생활중 위험상황을 인지하여... -
OFDM시스템에서 ICI 감소 기술의 성능해석
장은영, 변건식, Jang. Eun-Young, Byon. Kun-Sik 한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 6 Pages
한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 2007, Vol.11 No.6 1150-1155 (6 pages)
OFDM은 IEEE802.11a와 HiperLAN2와 같은 여러 가지 무선 표준에 적용되고 있는 다중 캐리어 변조 기술이다. OFDM의 문제 중 하나는 송신기와 수신기 캐리어 주파수 사이의 주파수 offset에 민감하다는 것이다. 이러한 주파수 옵셋은 OFDM 심볼에 ICI(Inter-carrier interference)를 유발한다. 본 논문에서는 ICI의 영향을 제거하는 3가지 방법, 즉 ICI self-cancellation(SC), 최대가능도 추정(Maximum Likelihood), 확장 칼만 필터(Extended Kalman Filtering) 방법을 제안하고 성능을 비교 평가한다. -
GPS/INS 강결합에서 다중경로 오차에 대한 Total-state UKF의 성능 분석
양철관, 심덕선, 기창돈, Yang. Cheol-Kwan, Shim. Duk-Sun, Kee. Chang-Don 한국항행학회 한국항행학회논문지 7 Pages
한국항행학회 한국항행학회논문지 2011, Vol.15 No.4 536-542 (7 pages)
본 논문에서는 GPS/INS 강결합 시스템에서 다중경로 오차에 대한 EKF와 total-state UKF 두 가지 필터의 성능을 비교 분석하였다. 도심 빌딩숲에서 많이 발생하는 다중경로 오차가 없는 경우와 있는 경우에 대하여 시뮬레이션을 수행하였고, 위성이 3개만 보이는 경우에 두 필터의 추정 성능을 비교하였다. 다중경로 오차가 없을 경우보다 있는 경우에 total-state UKF가 EKF에 비하여 더 좋은 추정 성능을 보여서 total-state UKF의 성능이 더 강인함을 확인할 수 있었다. -
간섭계 레이더 고도계를 활용한 지형참조항법의 성능 분석
정승환, 윤주홍, 박민규, 김대영, 성창기, 김현석, 김윤형, 곽희준, 선웅, 윤국진, Jeong. Seung-Hwan, Yoon. Ju-Hong, Park. Min-Gyu, Kim. Dae-Young, Sung. Chang-Ki, Kim. Hyun-Suk 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 7 Pages
한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2012, Vol.40 No.4 285-291 (7 pages)
본 논문에서는 간섭계 레이더 고도계를 활용한 지형참조항법의 성능을 분석하고자 한다. 간섭계 레이더 고도계는 항체의 주변 지형의 고도 중 가장 높은 값을 측정값으로 취함으로써 항법의 정확성을 향상시키고 있다. 이에 본 연구에서는 간섭계 레이더 고도계의 적용에 따른 새로운 측정 모델을 제시하고 이에 따른 지형참조항법 시스템을 구축하려 한다. 또한 필터에 따른 지형참조항법의 성능 분석을 위하여 확장형 칼만 필터, 무향 칼만 필터, 파티클 필터를 적용하며 여러 환경의 변화에 따른 지형참조항법의 성능을 도출고자 한다. -
비선형 칼만 필터 기반의 지형참조항법 성능 비교
목성훈, 방효충, 유명종, Mok. Sung-Hoon, Bang. Hyo-Choong, Yu. Myeong-Jong 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 10 Pages
한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2012, Vol.40 No.2 108-117 (10 pages)
EKF 원형외에 반복형 EKF(IEKF), stochastic linearization(SL) 조건이 추가된 EKF-SL과 unscented Kalman Filter(UKF) 알고리듬을 소개한다. 또한, 연속적(sequential) 필터 외에 일괄적(batch)필터 기법인 칼만 필터 무리(bank of Kalman filters)를 이용한 항법 기술도 비교군으로 추가하고 필터 간 항법 성능을 분석한다. 가상 궤적을 가진 항공기 시뮬레이션을 통해 초기위치 오차가 클 때도 강건한(robust) 필터로 stochastic linearization EKF가 선정되었으며, 다만 빠른 항법 해의 수렴이 요구될 때에는 칼만 필터 무리를 이용한... -
INS/GPS를 위한 다중 필터 융합 기법
조성윤, 최완식, 김병두, 조영수 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 8 Pages
한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2006, Vol.34 No.10 48-55 (8 pages)
본 논문에서는 다중 필터 융합을 위한 기법을 제안하고 이를 INS/GPS 결합항법장치에 적용한다. IIR 형태의 EKF와 FIR 형태의 RHKF 필터를 각 필터의 잉여값(residual)을 이용한 적응형 융합 확률을 계산하여 융합함으로써 두 필터의 장점을 갖도록 한다. 이 융합 기법을 적용한 INS/GPS 결합항법장치는 기존의 단독 필터를 사용하는 것보다 강인한 특성을 갖는 항법정보를 제공한다. -
IEEE 802.11 시스템에서 경쟁 터미널 수 추정기법 성능분석 (칼만필터 vs. H Infinity Filter)
김태진, 임재찬, 홍대형, Kim. Taejin, Lim. Jaechan, Hong. Daehyoung 한국통신학회 한국통신학회논문지. The journal of Korea Information and Communications Society. 무선통신 11 Pages
한국통신학회 한국통신학회논문지. The journal of Korea Information and Communications Society. 무선통신 2012, No.0 1001-1011 (11 pages)
Function)를 이용하고 있으며 경쟁하는 터미널 수를 정확하게 추정하여 반영하는 것이 시스템 throughput 증가하는데 중요한 요소가 된다. 본 논문에서는 터미널 수를 추정하는 방법으로 노이즈 정보가 필요하지 않는 Extended H Infinity Filter (EHIF)를 이용하여 터미널 수를 추정하는 방법을 제안한다. 경쟁하는 터미널의 수가 saturated되는 경우와 non-saturated되는 네트워크 환경에서 EHIF가 기존의 Extended Kalman Filter (EKF) 방법보다 좋은 성능을 가짐을 모의실험을 통해 확인하였고 이를 정량적으로 분석하였다. -
고정밀 표준 시각/주파수 신호의 위성방송 서비스를 위한 무궁화 위성의 실시간 위성궤도 결정 기술
이기훈, 윤재철, 서종수 한국통신학회 한국통신학회논문지. The Journal of Korea Information and Communications Society. 네트워크 및 서비스 7 Pages
한국통신학회 한국통신학회논문지. The Journal of Korea Information and Communications Society. 네트워크 및 서비스 2002, Vol.27 331-337 (7 pages)
국외 보정국을 이용한 trilateration 방식과 시각 정확도를 비교 분석하였다. EKF-trilateration 방식은 ECF-좌표계상의 각 축별 오타를 수백 m이내로 줄임으로써 위성궤도 추적 정확도를 10배 개선할 수 있었다. 한국과 같이 영토가 작은 국가의 경우 위성궤도 결정에 참여하는 국내 보정 국들이 형성하는 기하학적 조건 (GDOP)이 매우 열악함에도 불구하고 국내 보정 국만을 이용한 EKF-trilateration 방식을 사용하여 수 ns 이내(주파수 안정도 : $10^{-14}$[7일이상]의 시각 정확도로 표준 시각 방송 서비스를 한반도 전역에 제공할... -
실시간 공중 자료획득 시스템을 위한 GPS/MEMS IMU 센서 검증 및 GPS/INS 통합 알고리즘
이원진, 권재현, 이종기, 한중희, Lee. Won-Jin, Kwon. Jay-Hyoun, Lee. Jong-Ki, Han. Joong-Hee 한국측량학회 한국측량학회지 10 Pages
한국측량학회 한국측량학회지 2009, Vol.27 No.2 225-234 (10 pages)
데이터를 통하여 실시간 자료 수집에 더욱 적절한 GPS/INS 통합 알고리즘을 확인하였다. 정지 상태와 이동 상태에서의 GPS/MEMS IMU 센서 성능 평가 결과 각각 3$sim$4m, 2$sim$3m의 위치오차를 확인하였다. 또한 자기장 센서를 사용하는 Aerospace 모드에서 더 높은 정밀도의 자세 결과를 확인하였다. EKF와 UKF의 비교에서는 직선 뿐만 아니라 곡선에서도 많은 차이를 보이지 않았다. 하지만 계산 시간에서 EKF가 UKF에 비하여 약 25배 빠르므로 실시간 공중 자료획득 시스템의 GPS/INS 통합 알고리즘에는 EKF가 더욱 적합한 것으로... -
Symmetrical model based SLAM : M-SLAM
오정석, 심귀보, Oh. Jung-Suk, Sim. Kwee-Bo 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2010, Vol.20 No.4 463-468 (6 pages)
쓰이는 방법은 EKF (Extended Kalman Filter) 기반의 SLAM이다. 최적의 센서 융합 기법이지만 odometeric error 등을 보상하기 위해서는 복잡한 과정이 점차 증가하게 된다. 사람은 SLAM 방식을 이용하여 낯선 장소에서 마음속의 지도를 쉽게 작성하지만 로봇의 경우 SLAM을 수행하는 것은 매우 어렵고 시간이 오래 걸린다는 단점이 생기는 것이 다. 이러한 단점의 보완을 위하여 본 논문에서는 대칭모형 SLAM(M-SLAM)을 제안한다. M-SLAM은 대칭에 사용할 모형을 미리 정하고 센서로 받아들인 데이터를 모형과 비교하여 대칭된 모형을...
