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Point-Jacobian 반복 MAP 추정을 이용한 고해상도 영상복원
이상훈, Lee. Sang-Hoon 대한원격탐사학회 大韓遠隔探査學會誌 11 Pages
대한원격탐사학회 大韓遠隔探査學會誌 2014, Vol.30 No.6 817-827 (11 pages)
정의되는 공간적 연결성을 가정하였다. 그리고 질 저하된 관측 자료로부터 원래 강도의 영상을 복원하기 위한 Point-Jacobian 반복 maximum a posteriori (MAP) 추정 법을 제안한다. 제안 연구는 이웃 창의 형태로 8 개 방향의 창으로 구성된 방사형을 사용하며 각 방향에서의 중심 화소와의 이웃 화소들 간의 Mahalanobis 제곱 거리를 경계 근접성 측정치로 사용한다. 제안 방법의 성능을 평가하기 위해서 고해상도 영상 자료에 나타날 수 있는 다양한 형태의 패턴을 사용하는 simulation 자료를 생성하여 화소 단위 분류 법을 사용하여... -
Gauss-Newton 방법에서의 유사 Hessian 행렬의 구축과 이를 이용한 파형역산
하태영, Ha. Tae-Young 한국지구물리탐사학회 물리탐사 6 Pages
한국지구물리탐사학회 물리탐사 2004, Vol.7 No.3 191-196 (6 pages)
이 방법은 Jacobian을 직접 계산하여 거대한 크기의 Hessian 행렬을 만드는 것을 필요로 한다. Hessian 행렬의 구성은 몇 가지의 요소들에 의해 결정되는데, 음원과 수진기의 위치, 영상화 구역(image zone), 음원 파형의 형태 등 다양한 형태의 모델링에 영향을 미치는 요소에 따라서 다른 모습으로 나타난다. 이 논문에서는 Gauss-Newton 방법에 나타나는 거대한 Hessian 행렬을 조절함으로써 Marmousi 탄성파 모델 자료를 역산하고자 한다. 또한 근사 Hessian행렬의 대안으로 두 가지의 유사 Hessian행렬들을 제시하고자 한다. 하나는... -
로봇 메니퓰레이터의 동력학 시각서보
백승민, 임경수, 한웅기, 국태용, Baek. Seung-Min, Im. Gyeong-Su, Han. Ung-Gi, Guk. Tae-Yong 대한전기학회 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 7 Pages
대한전기학회 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 2000, Vol.49 No.1 41-47 (7 pages)
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카메라 영상기반 전방향 이동 로봇의 제어
김봉규, 류정래, Kim. Bong Kyu, Ryoo. Jung Rae 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2014, Vol.24 No.1 84-89 (6 pages)
본 논문에서는 카메라를 탑재한 전방향 이동 로봇에서의 표적 추종을 위한 영상기반 시각 서보 제어를 다룬다. 기존 연구에서는 카메라 영상에서 추출한 표적의 영상 좌표로부터 표적 추종을 위한 바퀴의 회전 각속도를 구하기 위하여 카메라의 수학적 모델과 이동 로봇의 기구학 특성으로부터 구한 수학적 영상 자코비안을 널리 활용하였다. 본 논문에서는 표적의 영상 좌표 정보를 이용한 단순한 규칙기반 제어 방식과 영상에 포착된 표적의 크기 정보를 조합하여 바퀴의 회전 각속도를 생성하는 새로운 방식을 제안한다. 카메라 영상을... -
영상 자코비안 및 동특성 불확실성을 포함하는 로봇 매니퓰레이터의 영상기반 강인제어
김진수, 모은종, 이강웅, Kim. Chin-Su, Mo. Eun-Jong, Lee. Kang-Woong 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2008, Vol.14 No.10 1047-1052 (6 pages)