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211.

W/C 변화에 따른 수중불분리 콘크리트의 기초특성에 관한 실험적 연구

김명식, 어영선, 윤재범, 이상명 한국콘크리트학회 콘크리트학회논문집 9 Pages

한국콘크리트학회 콘크리트학회논문집 1999, Vol.11 No.4 21-29 (9 pages)

김명식, 어영선, 윤재범, 이상명 저

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212.

수중불분리성 혼화제의 성능평가를 위한 실험적 연구

문한영, 김성수, 이재준 한국콘크리트학회 콘크리트학회논문집 10 Pages

한국콘크리트학회 콘크리트학회논문집 1999, Vol.11 No.5 51-60 (10 pages)

문한영, 김성수, 이재준 저

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213.

OpenMP 병렬프로그램을 이용한 그물의 수중형상 시뮬레이션 구현

박명철, 박석규, Park. Myeong-Chul, Park. Seok-Gyu 한국컴퓨터정보학회 韓國컴퓨터情報學會論文誌 7 Pages

한국컴퓨터정보학회 韓國컴퓨터情報學會論文誌 2008, Vol.13 No.2 11-17 (7 pages)

박명철, 박석규, Park. Myeong-Chul, Park. Seok-Gyu 저

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수중에서 그물의 형상변화는 다양한 벡터에 의해 영향을 받게 된다. 그러나 그물의 각 입자마다 모든 벡터의 영향을 계산하는 것은 정확성과 사실성은 증대하지만, 방대한 계산량으로 처리 시간이 많이 소요된다. 기존의 시뮬레이션 방법들은 물리적 사실성을 희생하고 시각적인 사실성을 유지하는 범위에서 수중 가상현실을 시뮬레이션으로 구현하였다. 본 논문에서는 입자들의 병렬처리를 통하여 물리적, 시각적 사실성을 모두 만족하는 시뮬레이션을 제안한다. 병렬처리를 위해서는 OpenMP를 이용하였고, 사실적 그래픽 표현은...
214.

수치사진측량을 이용한 수중 파이프 비디오 모자익 영상 제작에 관한 연구

강진아, 권광석, 김병국, 오윤석, Kang. Jin-A, Kwon. Kwang-Seok, Kim. Byung-Guk, Oh. Yoon-Seuk 한국지리정보학회 한국지리정보학회지 11 Pages

한국지리정보학회 한국지리정보학회지 2008, Vol.11 No.4 150-160 (11 pages)

강진아, 권광석, 김병국, 오윤석, Kang. Jin-A, Kwon. Kwang-Seok, Kim. Byung-Guk, Oh. Yoon-Seuk 저

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현재 국내의 수중 및 해양 시설물 관리는 아날로그 필름에 의한 육안분석에 의존하고 있다. 본 연구에서는 이러한 방법을 개선하기 위하여 보다 정량적인 수중시설물의 공간적인 상태를 분석하고자 하였다. 본 연구는 수중영상 왜곡보정과 모자익 제작의 두 단계로 나누어 진행하였다. 수중영상 왜곡보정 단계에서는 수중 타겟을 제작하고 타겟 격자점으로부터 왜곡계수를 산출한 후, 수중영상으로 포착한 영상점을 왜곡이 보정된 영상점으로 위치 보정하는 기술을 개발하였다. 그리고 모자익 제작 단계에서는 먼저, 수중에 송유관 형태의...
215.

무인 잠수정의 깊이 제어를 위한 T-S 퍼지 모델 기반 H∞ 제어기 설계: 선형 행렬 부등식 접근법

전성우, 김도완, 이호재, Jun. Sung-Woo, Kim. Do-Wan, Lee. Ho-Jae 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2012, Vol.22 No.4 441-447 (7 pages)

전성우, 김도완, 이호재, Jun. Sung-Woo, Kim. Do-Wan, Lee. Ho-Jae 저

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본 논문은 무인 잠수정(Autonomous underwater vehicles: AUVs)의 타카기-수게노 (Takagi-Sugeno: T-S) 퍼지 모델 기반 $H_{infty}$ 제어기 설계 기법을 제안한다. 설계 기법은 외란을 갖는 무인 잠수정의 깊이 제어 성능을 보장하는 안정성 있는 제어기 설계에 초점을 맞춘다. 비선형 무인 잠수정 시스템은 Sector nonlinearity 기법을 이용하여 T-S 퍼지 시스템으로 모델링된다. 리아푸노프(Lyapunov) 함수를 이용해 제어 성능을 보장하는 선형 행렬 부등식(linear matrix inequality: LMI) 형태의 $H_{infty}$ 제어기 설계 조건을...
216.

장애물회피소나 빔 모델링 기반의 국부경로제어 기법 연구

김현식, Kim. Hyun-Sik 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2012, Vol.22 No.2 218-224 (7 pages)

김현식, Kim. Hyun-Sik 저

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최근에는, 초소형 AUV(Autonomous Underwater Vehicle)의 개발에 대한 요구가 증가하고 있으므로 그 요소 기술의 확보가 시급하다. 요소 기술의 하나로서 국부경로제어의 기존 연구에서는 주로 전방감시소나(Forward Looking Sonar : FLS)의 정보를 활용하고 있는데, FLS의 크기는 초소형 AUV에 적합하지 않으므로 장애물회피소나(Obstacle Avoidance Sonar : OAS)를 이용하는 것이 바람직하다. 요약하면, 초소형 AUV를 위한 OAS 기반의 국부경로제어 시스템은 다음과 같은 문제점들을 가지고 있다. 즉, OAS는 낮은 방위(bearing) 분해능...
217.

수중비행체의 자율제어를 위한 지능형 3-D 장애물회피 알고리즘

김현식, 진태석, 서주노, Kim. Hyun-Sik, Jin. Tae-Seok, Sur. Joo-No 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2011, Vol.21 No.3 323-328 (6 pages)

김현식, 진태석, 서주노, Kim. Hyun-Sik, Jin. Tae-Seok, Sur. Joo-No 저

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실제 시스템 적용에 있어서, 수중비행체(Underwater Flight Vehicle : UFV)의 자율제어(autonomous control)를 위한 3-D 장애물회피(obstacle avoidance) 시스템은 다음과 같은 문제점들을 가지고 있다. 즉, 소나(sonar)는 지역적 탐색영역 내에서 장애물의 거리(range)/방위(bearing) 정보를 제공하며, 자율수중운동체(Autonomous Underwater Vehicle : AUV) 관점에서 에너지 소비 및 음향학적 소음이 적은 시스템을 필요로 하며, 최대 피치 및 심도와 같은 UFV 운용 제약조건을 가진다. 나아가, 구조와 파라메터의 관점에 있어서 용이한...
218.

무인 잠수정의 심도 제어를 위한 T-S 퍼지 모델 기반 제어기 설계

전성우, 김도완, 이호재, Jun. Sung-Woo, Kim. Do-Wan, Lee. Ho-Jae 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 5 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2011, Vol.21 No.3 302-306 (5 pages)

전성우, 김도완, 이호재, Jun. Sung-Woo, Kim. Do-Wan, Lee. Ho-Jae 저

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본 논문은 무인 잠수정(Autonomous underwater vehicles: AUVs)의 심도 제어를 위한 타카키-수게노 (Takagi-Sugeno: T-S) 퍼지 모델 기반 제어기를 제안한다. Sector nonlinearity 기법을 통해 주어진 비선형 무인 잠수정은 T-S 퍼지 모델로 표현된다. 리아푸노프(Lyapunov) 함수를 이용하여 무인 잠수정의 심도 제어 성능을 보장하는 선형 행렬 부등식(Linear matrix inequality: LMI) 형태의 제어기 설계 조건을 유도한다. 모의 실험을 통해 제안된 기법의 심도 제어 성능을 검증한다.
219.

변속 무인 수중 잠수정을 위한 강인 경로 추적 제어

최윤호, 김경주, Choi. Yoon-Ho, Kim. Kyoung-Joo 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2010, Vol.20 No.4 476-482 (7 pages)

최윤호, 김경주, Choi. Yoon-Ho, Kim. Kyoung-Joo 저

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본 논문에서는 시간에 따라 종방향 속도가 변하는 무인 수중 잠수정의 경로 추적 제어기 설계 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안한 경로 추적 제어기는 운동학적 제어기와 동역학적 제어기로 구성된다. 운동학적 제어기는 무인 수중 잠수정이 시간에 따라 속도가 변하는 기준 경로를 따라 가기 위해 종방향 속도와 yaw 각속도를 계산하고, 계산된 값이 동역학적 제어기의 기준 입력 값이 된다. 즉, 동역학적 제어기는 추진력과 회전력을 제어하여 무인 수중 잠수정의 종방향 속도와 yaw 각속도가 운동학적 제어기에서 계산한 값과...
220.

수중비행체의 자율제어를 위한 지능형 장애물회피 알고리즘

김현식, 진태석, Kim. Hyun-Sik, Jin. Tae-Seok 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2009, Vol.19 No.5 635-640 (6 pages)

김현식, 진태석, Kim. Hyun-Sik, Jin. Tae-Seok 저

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실제 시스템 적용에 있어서, 수중비행체(Underwater Flight Vehicle : UFV)의 자율제어(autonomous control)를 위한 장애물회피(obstacle avoidance) 시스템은 다음과 같은 문제점들을 가지고 있다. 즉, 소나(sonar)는 지역적 탐색영역 내의 장애물 정보만을 제공할 수 있으므로 지역적 정보를 가지며, 에너지 소비 및 음향학적 소음이 적은 시스템이 필요하므로 연속적인 제어입력을 요구한다. 나아가, 구조와 파라메터의 관점에 있어서 용이한 설계 절차를 요구한다. 이 문제를 해결하기 위해서 진화 전략(Evolution Strategy : ES) 및...

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