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간행물
- 제어-로봇-시스템학회 논문지(4)
- 대한기계학회론문집. TRANSACTIONS OF THE KOREAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS. A. A(2)
- 제어-자동화-시스템공학 논문지(2)
- 한국지능시스템학회 논문지(2)
- INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL, AUTOMATION AND SYSTEMS(1)
- INTERNATIONAL JOURNAL OF FUZZY LOGIC AND INTELLIGENT SYSTEMS(1)
- JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY(1)
- TRANSACTIONS ON CONTROL, AUTOMATION AND SYSTEMS ENGINEERING(1)
- 로봇학회논문지(1)
- 전자공학회논문지. JOURNAL OF THE INSTITUTE OF ELECTRONICS ENGINEERS OF KOREA. CI, 컴퓨터(1)
- 한국생산제조시스템학회지(1)
- 한국정밀공학회지(1)
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Design of an Omni-directional mobile Robot with 3 Caster Wheels
Kim. Wheekuk, Kim. Do-Hyung, Yi. Byung-Ju, Yang. Sung-Il, You. Bum-Jae 제어로봇시스템학회 Transactions on control, automation and systems engineering 7 Pages
제어로봇시스템학회 Transactions on control, automation and systems engineering 2001, Vol.3 No.4 210-216 (7 pages)
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Real-time Omni-directional Distance Measurement with Active Panoramic Vision
Yi. Soo-Yeong, Choi. Byoung-Wook, Ahuja. Narendra 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 8 Pages
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 2007, Vol.5 No.2 184-191 (8 pages)
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기구학적 여유 자유도를 지니는 전방향 모바일 로봇에 관한 연구
정의정, 이병주, 김희국, Jung. Eui-Jung, Yi. Byung-Ju, Kim. Whee-Kuk 한국로봇학회 로봇학회논문지 7 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2008, Vol.3 No.4 338-344 (7 pages)
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여유구동을 지니는 전방향 모바일 로봇의 기구학 모델링 및 해석
이병주, 김희국, 양성일, Yi. Byung-Ju, Kim. Wheekuk, Yang. Seong-Il 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2001, Vol.7 No.9 766-773 (8 pages)
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전방향 능동 거리 센서를 이용한 2차원 거리 측정
정인수, 조형석, Joung. In-Soo, Cho. Hyung-Suck 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 9 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1999, Vol.5 No.4 437-445 (9 pages)
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동적 환경에서의 전방위 이동 로봇을 위한 서클 리스트(Circle List) 기반의 장애물 회피
천홍석, 김병국, Cheon. Hong-Seok, Kim. Byung-Kook 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2011, Vol.17 No.12 1227-1233 (7 pages)
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전방향 이동로봇의 제작과 제어에 관한 실험연구
이정형, 정슬, Lee. Jeong Hyung, Jung. Seul 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2014, Vol.24 No.4 412-417 (6 pages)
본 논문은 세 개의 바퀴로 구동되는 전방향 이동로봇의 제작과 제어에 대해 소개한다. 전방향성 움직임은 독립적인 회전과 병진운동을 통해 이루어진다. 전방향 이동로봇의 기구학과 동역학을 사용하여 장애물 회피에 대한 시뮬레이션도 수행하였다. 실제 로봇을 제어하기 위해 로봇을 제작하고 하드웨어를 구성하였으며, 제어 알고리즘은 DSP와 FPGA 칩에 구현하였다. 모터제어에 필요한 PWM, 엔코더 카운터, 통신 등과 같은 하드웨어는 FPGA에 구현하였다. 조이스틱을 통한 전방향 이동로봇을 제어함으로써 로봇의 동작성을 확인하였다. -
카메라 영상기반 전방향 이동 로봇의 제어
김봉규, 류정래, Kim. Bong Kyu, Ryoo. Jung Rae 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2014, Vol.24 No.1 84-89 (6 pages)
본 논문에서는 카메라를 탑재한 전방향 이동 로봇에서의 표적 추종을 위한 영상기반 시각 서보 제어를 다룬다. 기존 연구에서는 카메라 영상에서 추출한 표적의 영상 좌표로부터 표적 추종을 위한 바퀴의 회전 각속도를 구하기 위하여 카메라의 수학적 모델과 이동 로봇의 기구학 특성으로부터 구한 수학적 영상 자코비안을 널리 활용하였다. 본 논문에서는 표적의 영상 좌표 정보를 이용한 단순한 규칙기반 제어 방식과 영상에 포착된 표적의 크기 정보를 조합하여 바퀴의 회전 각속도를 생성하는 새로운 방식을 제안한다. 카메라 영상을...


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