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이동 로봇의 슬립 감소를 위한 이동 경로 계획 및 슬립 보상방식
엄기환, 강성호, 정경권, Eom. Ki-Hwan, Kang. Seong-Ho, Jung. Kyung-Kwon 한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 12 Pages
한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 2009, Vol.13 No.4 785-796 (12 pages)
본 논문에서는 이동로봇의 슬립 감소를 위한 이동경로계획 및 슬립으로 인해 발생하는 기록센서 오차를 보상하는 방식을 제안하였다. 제안하는 로봇의 이동경로계획은 로봇의 슬립을 고려하여 퍼텐셜 필드 방식에서 장애물에 대한 퍼텐셜 장벽을 평탄 화함으로써 로봇의 슬립을 감소하였다. 또한 슬립으로 인해 발생하는 기록센서의 오차를 퍼지 논리 시스템을 이용하여 보상하였다. 제안한 방식의 유용성을 시뮬레이션 및 제작한 이동로봇을 이용하여 실험을 통하여 확인하였다. -
개선된 거리변환 알고리즘을 이용한 이동 로봇의 경로 계획 및 추적
박진현, 박기형, 최영규, Park. Jin-Hyun, Park. Gi-Hyung, Choi. Young-Kiu 한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 10 Pages
한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 2005, Vol.9 No.4 782-791 (10 pages)
본 연구는 개선된 거리변환 알고리즘을 사용하여 로봇이 이동해야 할 경로를 생성하고, 퍼지 시스템을 사용하여 경로추적 행위기와 장애물 회피 행위기를 구현해서 로봇이 그 경로를 안전하고 효율적으로 추적하는 것을 목적으로 하였다. 개선된 거리변환 알고리즘을 이용하여 로봇의 유연한 주행을 가능하게 했으며, 또한 주행거리와 주행시간도 단축되는 것을 확인할 수 있었다. 경로생성 후 경로를 추적할 때는 퍼지 시스템을 이용한 경로추적 행위기와 장애물 회피 행위기를 선택적으로 사용해서 경로추적 중에 예상치 못한 장애물이... -
뉴럴-퍼지제어기법에 의한 두 구동휠을 갖는 이동 로봇의 자세 및 속도 제어
한국해양공학회 韓國海洋工學會誌 1997, Vol.11 No.1 84-95 (12 pages)
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방향 측정 RFID를 이용한 로봇 이동 시스템
김명식, 김광수, Kim. Myungsik, Kim. Kwangsoo 한국통신학회 한국통신학회논문지. The Journal of Korea Information and Communications Society. 통신이론 및 시스템 9 Pages
한국통신학회 한국통신학회논문지. The Journal of Korea Information and Communications Society. 통신이론 및 시스템 2012, No.0 802-810 (9 pages)
본 논문은 RFID를 이용한 이동 로봇의 목표물 탐지 및 이동 시스템에 대해 소개한다. RFID는 전파를 이용하여 원거리에서 비접촉식으로 정보를 전달하는 것이 가능한 인식 시스템으로 RFID를 통해 로봇은 비전 등 다른 시스템의 도움 없이 간단하게 주변 물체를 인식하는 것이 가능하다. 하지만 실제 작업을 하기 위해서는 인식한 물체로 이동해야 하지만 현재의 RFID 시스템은 위치 정보를 제공하지 않는 문제가 있다. 본 논문에서는 전파의 도래 방향을 이용한 로봇 이동 시스템을 제안한다. 제안한 시스템은 두 축 안테나를 이용,... -
4대의 이동형 로봇을 활용한 센서 노드 위치확정 방법
이우식, 김남기, Lee. Woo-Sik, Kim. Nam-Gi 한국통신학회 한국통신학회논문지. The journal of Korea Information and Communications Society. 무선통신 8 Pages
한국통신학회 한국통신학회논문지. The journal of Korea Information and Communications Society. 무선통신 2011, Vol.36 521-528 (8 pages)
센서 네트워크 환경에서 센서 노드의 위치를 추정하는 일은 매우 중요하다. 센서 네트워크에서 GPS 신호 없이 노드의 위치 알아내기 위한 방법으로는 앵커 로봇을 활용하는 방법이 대표적이다. 따라서 본 논문은 4대의 이동형 앵커 로봇을 활용하여 빠른 시간 안에 효율적으로 센서 노드의 위치를 확정하는 4-Robot Localization Scheme(4RLS)방법을 제안한다. 그리고 실제 구현과 분석을 통해 4RLS 기법이 3 대의 이동로봇을 활용하는 기존 방법에 비해 성능이 개선됨을 보인다. -
자율 이동 로봇을 위한 지능적 운동 계획 시스템
김진걸, 김정찬 한국통신학회 한국통신학회논문지 15 Pages
한국통신학회 한국통신학회논문지 1994, Vol.19 No.8 1503-1517 (15 pages)
경험적인 규칙들은 퍼지 신경회로망 내에 삽입되어 있다. 마지막 부분은 외부 환경 지도를 생성하기 위한 기억의 손실과 보강기능이 있는 기억 기술로서, 격자 공간 내에서 활성된 모든 기억 소자들의 활성 값은 점진적으로 감소하며 결국에는 모든 기억이 사라진다. 그러나 기억 소자가 재활성 되었을 때는 퍼지 규칙을 이용하여 더욱 길어진 활성 시간을 갖게 되므로 충분한 이동 후에는 동적인 장애물들이 존재하여도 고정적인 외부 환경 지도를 생성한다. 다양한 예제를 통하여 제안된 지능적 운동 계획 시스템이 여러 형태의... -
허리 구조를 갖는 복합 바퀴-다리 이동형 로봇의 설계
최대규, 정동혁, 김용태, Choi. Dae-Gyu, Jeong. Dong-Hyuk, Kim. Yong-Tae 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2014, Vol.24 No.3 304-309 (6 pages)
본 논문에서는 허리 구조를 갖는 복합 바퀴-다리 이동형 로봇의 설계 방법을 제안한다. 제안된 복합 이동형 로봇은 비평탄 및 평탄 지형에서의 효과적인 이동을 위하여 로봇의 다리에 바퀴가 결합된 복합 바퀴-다리 구조와 로봇 주행 중 보행 자세로의 안정적인 전환과 비평탄 지형에서 기구적인 제한의 개선을 위하여 허리 관절을 갖는 구조로 설계하였다. 또한 다양한 지형을 인지하기 위하여 LRF센서, PSD센서, CCD 카메라를 사용하였다. 제안한 로봇 시스템의 검증을 위해 지형별 주행과 보행 자세를 선택할 수 있는 운동 계획 기법을... -
카메라 영상기반 전방향 이동 로봇의 제어
김봉규, 류정래, Kim. Bong Kyu, Ryoo. Jung Rae 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2014, Vol.24 No.1 84-89 (6 pages)
본 논문에서는 카메라를 탑재한 전방향 이동 로봇에서의 표적 추종을 위한 영상기반 시각 서보 제어를 다룬다. 기존 연구에서는 카메라 영상에서 추출한 표적의 영상 좌표로부터 표적 추종을 위한 바퀴의 회전 각속도를 구하기 위하여 카메라의 수학적 모델과 이동 로봇의 기구학 특성으로부터 구한 수학적 영상 자코비안을 널리 활용하였다. 본 논문에서는 표적의 영상 좌표 정보를 이용한 단순한 규칙기반 제어 방식과 영상에 포착된 표적의 크기 정보를 조합하여 바퀴의 회전 각속도를 생성하는 새로운 방식을 제안한다. 카메라 영상을... -
이동 로봇 위치 추정 및 시뮬레이션 프로그래밍 툴킷
정석기, 김태균, 고낙용, Jeong. Seok Ki, Kim. Tae Gyun, Ko. Nak Yong 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 9 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2013, Vol.23 No.4 332-340 (9 pages)
환경과 모의실험에서 이동 로봇의 위치 추정과 자율주행 구현을 위한 프로그래밍 툴킷에 대해 서술한다. 기존에 사용되고 있는 라이브러리들은 복잡성과 유용성의 결함으로 사용에 어려움이 있다. 제안된 툴킷은 추측항법, 운동 모델, 측정 모델, 그리고 방향 또는 지향각의 연산을 위한 툴킷들로 구성된다. 추측 항법과 운동 모델은 차륜 구동 로봇과 전, 후륜 속도에 의한 이륜차 로봇에 대해 다룬다. 툴킷들은 실제 환경과 모의실험에서의 자율주행을 위해 사용 가능하다. 툴킷의 사용가능성은 모의실험의 결과와 실제 실험의 결과를... -
이동 로봇 추적을 위한 스테레오 영상기반 퍼지 추적제어
민현홍, 유동상, 김용태, Min. Hyun-Hong, Yoo. Dong-Sang, Kim. Yong-Tae 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2012, Vol.22 No.2 198-204 (7 pages)
로봇들을 인식하고 추적하는 기술이 요구된다. 본 논문에서는 코드북 모델과 스테레오 영상 처리를 이용하여 이동 로봇을 인식하고, 퍼지 제어기를 사용해 추적하는 이동 로봇 추적 제어 시스템을 제안한다. 먼저 코드북 모델을 사용하여 영상의 전경과 배경을 분리하였다. 분리된 전경에서 색상정보를 기반으로 관심영역을 구해내고, 스테레오 영상처리를 통해 얻은 깊이 영상을 기반으로 이동 로봇까지의 실제 거리를 추정한다. 각 거리에 따라 열림 및 닫힘 연산을 적용하고, 모듈형 로봇의 크기에 맞춰 라벨링을 통해 효과적으로 이동...