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위치 추정, 충돌 회피, 동작 계획이 융합된 이동 로봇의 자율주행 기술 구현
노성우, 고낙용, 김태균, Noh. Sung-Woo, Ko. Nak-Yong, Kim. Tae-Gyun 한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 9 Pages
한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 2011, Vol.6 No.1 148-156 (9 pages)
자율주행 방법을 적용한 결과를 기술한다. 구체적으로 지도생성, 위치추정, 장애물 회피, 경로계획에 대해서 설명한다. 기하학적 지도는 위치추정과 경로계획에 이용된다. 위치 추정을 위해서 지도 정보를 이용하여 센서 데이터를 계산하고 이를 실제 센서 데이터와 비교한다. 위치 추정에는 몬테 카를로 위치 추정 방법을 사용한다. 인공 전위계를 사용하여 장애물로부터의 척력과 목표 위치로의 인력을 구하여 장물을 피한다. 경로계획을 위해 다익스트라 알고리즘을 이용하여 로봇의 출발 위치에서 목표 위치까지의 최단거리 경로를... -
자율주행 차량이란 목적지를 입력하면 운전자의 도움없이 자율적으로 주행환경을 인식하면서 주어진 목적지까지 안전하고 신속하게 스스로 주행할 수 있는 차량을 말한다. 차량이 자율주행을 하기 위한 가장 중요한 요소는 주행로의 경계를 인식하고 정확한 조향 각도를 구하는 일이다. 이의 잘못된 인식과 잘못된 계산은 차량으로 말미암아 많은 물적, 인적손실을 가져올 수 있다. 본 연구에서는 주위환경을 인식하는데 차량의 전방에 CCD 카메라를 부착하여, 이를 통해 얻어진 도로의 영상으로부터 도로 경계의 인식 방법과 핸들의 조향...
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교통안전을 고려한 도심형 중앙분리대 설치기준 마련에 관한 연구
김종민, 김장욱, 노관섭, 김경태, Kim. Jong-Min, Kim. Jang-Wook, Noh. Kwan-Sub, Kim. Kyung-Tae 한국도로학회 한국도로학회논문집 9 Pages
한국도로학회 한국도로학회논문집 2012, Vol.14 No.1 35-43 (9 pages)
위한 안전대책을 선정하여 추진 중에 있다. 주요 추진내용을 살펴보면 중앙선 침범 및 무단횡단 예방을 위해 도심형 중앙분리대 설치기준 마련이 포함되어 있어 기준마련을 위한 연구가 매우 시급한 실정이다. 이에 본 연구에서는 보행자 및 중앙선 침범 교통사고 분석, 도심형 중앙분리대에 대한 형식 및 성능기준, 최소 횡단구성 연구를 통한 설치 기준에 관한 연구를 수행하였다. 그 결과 도시부 차량 불법유턴, 보행자 무단횡단 사고를 줄이고자 시선유도봉을 개조한 도심형 중앙분리대는 차량용 방호울타리의 강한 방호기능을 가질... -
V2X 환경에서 위험운전이벤트 검지 및 분석을 통한 교통안전 모니터링기법 개발
정은비, 오철, 강경표, 강연수, Jeong. Eunbi, Oh. Cheol, Kang. Kyeongpyo, Kang. Younsoo 한국ITS학회 韓國ITS學會 論文誌 14 Pages
한국ITS학회 韓國ITS學會 論文誌 2012, Vol.11 No.6 1-14 (14 pages)
개별차량의 주행궤적을 모니터링하고 개별차량의 위험운전행태를 검지하여 도로의 안전성을 평가하고 분석하는 것은 사고의 원인 분석 및 예방의 시작이라 할 수 있다. 최근 각종 센서 및 통신기술의 발달은 과거에 비해 보다 미시적이고 폭넓은 교통자료의 취득을 가능하도록 하였다. 이러한 발달된 기술력을 통해 사고 이력자료를 이용할 수밖에 없던 과거와 달리 개별차량의 주행궤적자료를 실시간으로 가공하여 교통상황과 정보를 바로 수집할 수 있는 실시간 모니터링 시스템 환경을 제공할 수 있다. 본 연구에서는 개별차량... -
교통안전 특성을 고려한 장대터널 적정길이 제시
김중효, 이정환, 권성대, 하동익, Kim. Joong-Hyo, Lee. Jeong-Hwan, Kwon. Sung Dae, Ha. Dong Ik 대한토목학회 대한토목학회논문집 9 Pages
대한토목학회 대한토목학회논문집 2014, Vol.34 No.1 203-211 (9 pages)
제공을 위하여 터널 건설이 가속화 되고 있다. 그러나 터널을 주행하는 운전자는 좁고 어두운 터널의 특성상 심리적 불안감과 시야의 제약을 받게 된다. 더욱이 1,000m 이상의 장대터널을 통과하는 운전자는 단조로운 형태의 터널 내부를 장시간 통과함에 따라 졸음 등이 발생할 수 있으며, 보다 큰 심리적 압박감을 느껴 운전자 부하가 가중되게 된다. 이러한 운전자 부하는 장대터널 내부의 주행안전성을 크게 저하시키며 높은 사고위험성을 내포시키게 된다. 따라서 본 연구에서는 장대터널 교통안전 특성을 고려하여 장대터널의... -
고속열차주행시 도상자갈 비산방지 대책
이종득, Lee. Jong-Deuk 사)한국건설안전기술협회 건설안전기술 11 Pages
사)한국건설안전기술협회 건설안전기술 1993, Vol.3 No.2 35-45 (11 pages)
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日本 大學 內 安全敎育授業의 方向性에 關한 一考察 -일본 가나가와현의 K대학을 중심으로-
신현정 한국일본교육학회 한국일본교육학회 학술대회 5 Pages
한국일본교육학회 한국일본교육학회 학술대회 춘계 7 56-60 (5 pages)
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위성항법 기반 AGV의 안전성 향상 시험
강우용, 이은성, 한지애, 허문범, 남기욱, Kang. Woo-Yong, Lee. Eun-Sung, Han. Ji-Ae, Heo. Moon-Beom, Nam. Gi-Wook 한국항행학회 한국항행학회논문지 7 Pages
한국항행학회 한국항행학회논문지 2010, Vol.14 No.5 648-654 (7 pages)
본 논문에서는 위성항법 기반의 위치 정보를 이용하여 주행하는 AGV(Autonomous Guided Vehicle)의 안전성을 향상시키기 위한 항법 시스템을 구성하고 성능 시험을 수행하였다. 이를 위해 위성항법 신호에 급격한 오차를 감지하고 위성항법 신호가 단절된 경우에도 연속적인 주행이 가능하도록 DR(Dead Reckoning) 항법 시스템을 구성하였다. 주행 시험 결과 0.15m이상의 위성항법 오차를 감지할 수 있었으며 8초의 위성항법 신호 단절에서 약 1.5m 이내의 오차로 안정적인 주행을 확인할 수 있었다. -
레일 가스압접부의 강도 안전성에 관한 실험적 연구
김경섭, Kim. Kyung-Seob 한국철도학회 한국철도학회 논문집 6 Pages
한국철도학회 한국철도학회 논문집 2012, Vol.15 No.3 266-271 (6 pages)
철도의 주행안전성과 승차감 개선을 목적으로 수행하였다. 가스압접을 실시하는 장대레일의 강도 안전성을 확보하기 위하여 인장시험과 회전굽힘시험을 실시했다. 실험을 통하여 가스 압접부의 인장강도를 결정하는 요소는 가해진 압력보다 업셋길이의 변화에 기인하며, 업셋길이가 늘어남에 따라서 취성파괴에서 연성파괴가 발생하는 것을 관찰했다. 파단면의 조직검사를 통해 그 면에 존재하는 취성파면의 유무에 따라서 강도 안전성을 용이하게 평가할 수 있었다. 회전굽힘시험 결과 업셋길이 25mm에서 373MPa의 우수한 피로한도가... -
차량 전복 안전성에 끼치는 열차 풍압의 파라메타 연구
남성원, Nam. Seong-Won 한국철도학회 한국철도학회 논문집 6 Pages
한국철도학회 한국철도학회 논문집 2009, Vol.12 No.6 961-966 (6 pages)
고속 철도 건설시, 선로중심 간격 및 시공기면폭의 감소는 건설 비용의 절감을 가져온다. 그러나, 선로중심간격의 축소는 열차 주행 풍압의 증가로 여러 가지 안전성 문제를 야기 할 수 있으므로 기술적 검토와 공기 역학적 연구가 수행되어야 한다. 본 연구에서는 호남고속철도에 적합한 선로 중심 간격을 검토하는데 필요한 차량 주행 안전성을 해석하기 위하여 선로중심 간격 변화로 인한 교행 열차 풍압을 예측하였으며, 차량 전복 안전성에 끼치는 열차 풍압의 영향에 대한 파라메타 연구를 하였다.
