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차량 충돌 회피 시스템을 위한 유압브레이크 액츄에이터의 모델링 및 제어
조영주, 하성현, 이경수, 허승진, Jo. Yeong-Ju, Ha. Seong-Hyeon, Lee. Gyeong-Su, Heo. Seung-Jin 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2000, Vol.6 No.7 537-543 (7 pages)
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수중운동체의 충돌회피시스템에 대한 연구
손남선, 이기표, 이상무, 여동진, Son. Nam-Sun, Rhee. Key-Pyo, Lee. Sang-Mu, Yeo. Dong-Jin 대한조선학회 大韓造船學會 論文集 7 Pages
대한조선학회 大韓造船學會 論文集 2001, Vol.38 No.4 23-29 (7 pages)
본 연구에서는 수직 수평면 회피를 분리한 수중운동체의 충돌회피시스템을 구성하였다. 가상지시선(Imaginary Reference Line) 개념을 고안하여 기존의 수직면 충돌회피알고리즘을 수평면에 확장, 적용하였으며 회피각 결정에 장애물의 경사각뿐만 아니라 경사 변화율도 고려하여 보다 원활한 회피가 이루어질 수 있도록 하였다. 제어기의 경우 운동방정식의 비선형성을 고려하고 회피시스템의 강인성을 확보하기 위해 슬라이딩모드 제어를 적용하였다. 수중운동체의 임무 수행중 임의의 3차원 장애물에 대한 회피상황을 가정하고... -
다중로봇의 성능평가를 위한 시뮬레이션 기법
이기동, 이범희 대한전자공학회 電子工學會誌 11 Pages
대한전자공학회 電子工學會誌 1995, Vol.22 No.8 33-43 (11 pages)
the significance of the proposed computer simulation method, mathematical analysis, which is based on the given queueing model, is carried out with some design issues for the MRIS. In addition to this, it is required to analyze the MRIS considering collision avoidance as well as error recovery. In this case, methematial analysis needs hard assumptions which are the constraints for the precise description of real environment. Thus, we present a computer simulation model and its results suggest an... -
무선 이동통신 기술에 기반한 의료 정보 전송 프로토콜 구현
정희창, 한민수 대한의용생체공학회 의공학회지 6 Pages
대한의용생체공학회 의공학회지 1998, Vol.19 No.1 19-24 (6 pages)
의료 정보 전달 시스템은 이동 중에 있는 환자의 감시용 센서에서 발생하는 의료 정보를 의사나 간호원이 상주하고 있는 사무실로 전송하고 수집된 데이터를 종합 분석 처리하는 기능을 가지며, 사무실에 설치된 중앙 센터 기지국, 복도나 입원 환자실에 설치된 중계 기지국과 환자의 이동 단말기로 구성된다. 기존의 의료 정보 전달 시스템은 환자 데이터를 중앙 센터로 송신하는 단방향 통신이며, 데이터 전송속도는 9.6Kbps이고, 전용망으로 구성된다. 본 논문에서는 의료 정보 전달 시스템에 활용될 수 있도록 양방향 통신 프로토콜... -
지능형 자동차의 통합 위험 관리 시스템
이경수, 최재웅, Yi. Kyongsu, Choi. Jaewoong 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 8 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2012, Vol.36 No.12 1503-1510 (8 pages)
본 논문은 종/횡방향 충돌 회피 시스템의 통합을 통한 통합 위험 관리 시스템 (IRMS) 에 대하여 기술하였다. 이를 위하여 종/횡방향 충돌 위험을 나타낼 수 있는 지표가 개발되었으며, 이를 통하여 통합 제어 전략을 구성하였다. 충돌 회피 제어를 위하여 운전자-제어기-차량 시스템에 대한 선형 모델을 구성, 이를 바탕으로 운전자-제어기간 협력을 통한 충돌 회피 제어 알고리듬을 개발하였다. 개발된 통합 위험 관리 시스템은 차량 동역학 모의 시험 프로그램인 CARSIM 과 MATLAB/Simulink 를 연동, 모의시험을 통하여 성능을... -
회피 벡터를 이용한 위성항법 기반 AGV의 장애물 회피
강우용, 이은성, 천세범, 허문범, 남기욱, Kang. Woo-Yong, Lee. Eun-Sung, Chun. Se-Bum, Heo. Moon-Beom, Nam. Gi-Wook 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 8 Pages
한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2011, Vol.39 No.6 535-542 (8 pages)
위성항법시스템은 다양한 분야에서 활용되고 있으며 정밀한 위성항법 위치 정보를 이용하여 자율주행차량(AGV: Autonomous Guided Vehicle)에 활용하는 연구가 진행되고 있다. 위성항법을 이용하여 AGV를 제어하는 경우 지상 시설의 설치 없이 위성항법 기반의 위치 정보를 저장하여 주행 경로를 설정하므로 기존 AGV에 비해 주행 경로 설정이 효율적이다. 특히 주행 경로 상에 장애물이 감지된 경우 기존 AGV의 경우 정해진 경로만을 주행하므로 정지해야만 한다. 그러나 위성항법 기반 AGV는 장애물을 피할 수 있는 주행 경로를 설정할... -
정신분열증 환자의 Bender-Gestalt 검사에 대한 연구
조용희, 박경우 대한신경정신의학회 신경정신의학 12 Pages
대한신경정신의학회 신경정신의학 1980, 제 19권 제 3호 15 262-273 (12 pages)
