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31.

실내 환경에서의 쿼드로터형 무인 비행체를 위한 비전 기반의 궤적 추종 제어 시스템

시효석, 박현, 김헌희, 박광현, Shi. Hyoseok, Park. Hyun, Kim. Heon-Hui, Park. Kwang-Hyun 한국통신학회 한국통신학회논문지. The Journal of Korea Information and Communications Society. 통신이론 및 시스템 13 Pages

한국통신학회 한국통신학회논문지. The Journal of Korea Information and Communications Society. 통신이론 및 시스템 2014, No.0 47-59 (13 pages)

시효석, 박현, 김헌희, 박광현, Shi. Hyoseok, Park. Hyun, Kim. Heon-Hui, Park. Kwang-Hyun 저

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궤적추종 기능 등이 요구된다. 이에, 본 논문은 동작생성, 자세추정, 궤적추종 모듈로 구성된 궤적추종 제어시스템을 제안한다. 동작생성 모듈은 매 시간에서의 3차원 자세로 기술되는 동작들에 대한 연속적인 시퀀스를 생성한다. 자세추정 모듈은 비행체에 장착된 원형 링 패턴의 인식을 통해 쿼드로터의 3차원 자세정보를 추정한다. 궤적추종 모듈은 동작생성 모듈과 자세추정 모듈로부터 제공되는 정보를 이용하여 쿼드로터 비행체의 3차원 위치를 실시간적으로 제어한다. 제안된 시스템의 성능은 단일 점 추종, 다점 추종, 곡선궤적...
32.

지형에서의 음영공간을 통과하는 최적경로 생성

임인선, 구자영, Im. In-Sun, Koo. Ja-Young 한국컴퓨터정보학회 韓國컴퓨터情報學會論文誌 7 Pages

한국컴퓨터정보학회 韓國컴퓨터情報學會論文誌 2007, Vol.12 No.6 131-137 (7 pages)

임인선, 구자영, Im. In-Sun, Koo. Ja-Young 저

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형태의 볼록 다각형으로 분할하고, 분할된 볼록 다각형 내에서는 가중치 값에 따라 중간목적지까지의 경로를 찾고, 그 중간목적지를 시작점으로 하여 인접한 다각형에서 다시 목적지를 찾아가는 과정을 분할된 다각형 내에서 반복해서 최종 목적지까지의 최단 경로를 찾아가는 방법을 제안하였다. 구현은 3차원 실지형 상에서 전파가 미치지 않는 음영공간상에 Graph Growth 알고리즘의 임계값을 적용한 수정된 알고리즘을 이용하여 최단 경로를 탐색하였다. 실험에 의해 본 논문에서 제안한 방법이 효과적인 비행 궤적을 생성하였다.
33.

항공사진을 이용한 3차원 도시 모형 생성

유복모, 진경혁, 유환희, Yeu. Bock Mo, Jin. Kyeong Hyeok, Yoo. Hwan Hee 한국측량학회 한국측량학회지 6 Pages

한국측량학회 한국측량학회지 2005, Vol.23 No.3 233-238 (6 pages)

유복모, 진경혁, 유환희, Yeu. Bock Mo, Jin. Kyeong Hyeok, Yoo. Hwan Hee 저

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통합하여 보다 효과적이고 정확한 3차원 도시 모형 생성에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다. 항공사진과 수치지형도를 통합 활용할 경우, 수치지형도에서 건물의 수평 위치를 추출하고 이 정보를 이용하여 항공사진에서 개략적인 건물 위치를 확인함으로써 효과적인 3차원 건물 모형 생성이 가능하다. 본 연구에서는 수치지형도(1/1,000)와 항공사진(l/5,000)을 이용하여 효율적인 3차원 도시 모형 생성에 관한 연구를 수행하였다. 관심점 추출 기법과 영상정합 과정에서 탐색 범위를 제한하기 위한 수단인 수직선 궤적 이론을 이용함과...
34.

유전알고리즘을 사용한 뱀형 로봇의 이동 생성 및 부분모듈 선택 분석

안인석, 장재영, 서기성, Ahn. Ihn-Seok, Jang. Jae-Young, Seo. Ki-Sung 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2009, Vol.19 No.5 661-666 (6 pages)

안인석, 장재영, 서기성, Ahn. Ihn-Seok, Jang. Jae-Young, Seo. Ki-Sung 저

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다양한 환경에 대해서 강인성을 가지고 있고, 모듈 일부의 고장에도 이동할 수 있는 장점을 가진다. 그러나 이동 제어 방법이 어렵고, 아직까지 효율적이고 다양한 이동법의 개발이 미비한 편이다. 본 연구에서는 뱀형 로봇의 이동제어를 위하여 GA(Genetic Algorithm)기반의 위상생성 방식과 임의의 궤적 생성방식을 비교하고, 이를 확장하여 일부 모듈만의 선택에 따른 영향을 분석하기 위해서 GA를 통한 모듈 선택 실험을 수행하였다. KMC사의 뱀형 로봇을 대상으로 먼저 webots 시뮬레이터 상에서 모델링 및 시뮬레이션 환경을...
35.

4족 보행로봇의 걸음새에 대한 Genetic Programming 기법과 Central Pattern Generator 기반 생성기법의 비교 연구

현수환, 조영완, 서기성, Hyun. Soo-Hwan, Cho. Young-Wan, Seo. Ki-Sung 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2009, Vol.19 No.6 749-754 (6 pages)

현수환, 조영완, 서기성, Hyun. Soo-Hwan, Cho. Young-Wan, Seo. Ki-Sung 저

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Programming)를 이용한 관절좌표계 상에서의 걸음새 생성 기법은 발끝의 자취와 수 많은 자세 파라미터를 사용하는 대신에 적은수의 관절 궤적을 생성하므로 효율적이다. CPG는 뇌로부터의 입력을 받아서 진동적인 출력을 생성하는 신경회로로 고등생물의 걸음 원리를 수학적으로 모델링한 것이다. 바이올로이드로 구성된 4족 보행로봇에 대하여 Webots기반의 ODE 시뮬레이션을 통해 접근 기법들에 대한 최적화를 수행하고 결과를 비교 분석한다. 그리고, 구해진 시뮬레이션과 결과를 실제 로봇에 대해서 각 동작을 실행시켜 보면서 CPG와...
36.

GA를 이용한 휴머노이드 로봇의 넘어짐 자세 생성

안광철, 조영완, 서기성, An. Kwang-Chul, Cho. Young-Wan, Seo. Ki-Sung 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 6 Pages

한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2007, Vol.17 No.6 843-848 (6 pages)

안광철, 조영완, 서기성, An. Kwang-Chul, Cho. Young-Wan, Seo. Ki-Sung 저

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본 논문은 휴머노이드 로봇이 넘어질 경우, 충격에 의한 손상을 최소화하기 위한 자세의 자동 생성 방법을 제안한다. 유전알고리즘(GA)를 사용하여 로봇이 선방 또는 후방으로 넘어질 때 충격량등을 최소화 할 수 있는 관절각들의 궤적을 구하였다. 또한, 다양한 적합도 함수를 정의하여 서로 다른 넘어짐 자세를 생성할 수 있도록 하였다. 제안된 기법의 검증을 위하여 Sony QRIO 로봇에 대해서 ODE 기반 물리적 특성의 시뮬레이션이 가능한 Webots를 이용하여 실험을 수행하였다.
37.

도로 네트워크 환경을 위한 궤적 클러스터링

백지행, 원정임, 김상욱, Bak. Ji-Haeng, Won. Jung-Im, Kim. Sang-Wook 한국정보처리학회 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part D. Part D 10 Pages

한국정보처리학회 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part D. Part D 2009, No.0 317-326 (10 pages)

백지행, 원정임, 김상욱, Bak. Ji-Haeng, Won. Jung-Im, Kim. Sang-Wook 저

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식별자 정보를 이용한 새로운 유사도 측정 함수를 제안하고, 이를 이용하여 측정된 궤적간의 유사도 정보를 기반으로 FastMap과 계층 클러스터링(hierarchical clustering)기법을 이용하여 전체 궤적들을 클러스터링하는 방식을 제안한다. 또한, 본 논문에서는 실제 응용에서 대부분의 이동 객체는 최단 거리를 이용하여 움직인다는 특성을 반영한 새로운 궤적 생성 기법을 제안하고, 이렇게 생성된 궤적 데이터를 이용하여 제안된 클러스터링 기법에 대한 다양한 성능 평가 결과를 보인다. 실험 결과에 따르면 제안된 기법은 사람에...
38.

다양한 지형에서의 걷기와 달리기 동작의 효율적 생성

송미영, 조형제, Song. Mi-Young, Cho. Hyung-Je 한국정보처리학회 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part B. Part B 10 Pages

한국정보처리학회 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part B. Part B 2006, No.0 187-196 (10 pages)

송미영, 조형제, Song. Mi-Young, Cho. Hyung-Je 저

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유형에 따라 모든 동작을 캡쳐하여야 하고, 얻어진 동작 데이터를 다른 유형의 캐릭터에 적용할 경우 동작 데이터를 다시 얻거나 기존 동작 데이터를 재편집해야 하는 어려움이 있다. 따라서 본 연구에서는 평지면, 경사면, 계단면 그리고 굴곡면 등 다양한 지형에서의 적응적인 걷기, 달리기의 이동 동작을 생성하기 위한 통합적 생성 방법을 제안한다. 이 방법에서는 캐릭터의 신장이나 걷는 속도 걸음폭 등의 적은 매개변수들을 사용하여 이동 동작을 생성할 수 있다. 관절들의 위치나 각도는 역운동학(Inverse Kinematics)방법으로...
39.

표현형 기반 종분화 진화 신경망을 이용한 다양한 로봇 행동 패턴 생성

오근현, 김경중, 조성배, Oh. Keun-Hyun, Kim. Kyung-Joong, Cho. Sung-Bae 한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 컴퓨팅의 실제 및 레터 5 Pages

한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 컴퓨팅의 실제 및 레터 2011, Vol.17 No.5 332-336 (5 pages)

오근현, 김경중, 조성배, Oh. Keun-Hyun, Kim. Kyung-Joong, Cho. Sung-Bae 저

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상호작용하는 로봇을 위한 제어기를 신경망 진화를 통하여 생성하는 연구가 활발하다. 기존에는 하나의 로봇제어 신경망을 찾는 연구가 주류를 이루었다. 종분화를 이용하여 다양한 행동패턴을 보이는 신경망을 생성하는 연구도 시도되었으나 행동의 특징을 적절히 반영하지 못하는 단점이 있다. 본 논문에서는 로봇이 목적지를 찾아가는 이동경로를 다양화하기 위해 이동 궤적의 특성을 반영한 적합도 공유의 종분화 진화방식을 사용하였다. 형태의 다양성을 위한 유클리드 거리, 폭과 길이의 다양성을 위한 코사인 거리와 아크탄젠트...
40.

스테레오 비전을 이용한 실시간 인간형 로봇 궤적 추출 및 네비게이션

박지환, 조성호, Park. Ji-Hwan, Jo. Sung-Ho 한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 소프트웨어 및 응용 6 Pages

한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 소프트웨어 및 응용 2010, Vol.37 No.8 641-646 (6 pages)

박지환, 조성호, Park. Ji-Hwan, Jo. Sung-Ho 저

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스테레오 카메라를 갖춘 인간형 로봇이 자율적으로 주변 상황을 인지하면서 목적지까지의 경로를 실시간으로 생성 및 수정하는 간단한 알고리즘을 제시한다. 특징점들을 시각적 이미지에서 추출함으로써 주위의 장애물들을 인지한다. 인간형 로봇의 뒤뚱거리는 보행 움직임을 모델링함으로써 로봇의 중심부 기준에서의 실제 경로를 유추하여 계획된 경로와 비교함으로써 시각적 피드백 제어를 구현하고 성공적인 네비게이션을 수행한다. 실제 인간형 로봇의 네비게이션 실험을 통해 제안된 알고리즘의 가능성을 입증한다.

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