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81.

비전 시스템을 이용한 AGV의 차선인식 및 장애물 위치 검출에 관한 연구

이진우, 이영진, 이권순 한국항해항만학회 韓國港灣學會誌 10 Pages

한국항해항만학회 韓國港灣學會誌 2000, Vol.14 No.3 303-312 (10 pages)

이진우, 이영진, 이권순 저

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82.

AGV의 주행 제어를 위한 면역 알고리즘 적응 제어기 실현에 관한 연구

이영진, 이진우, 손주한, 이권순 한국항해항만학회 韓國港灣學會誌 11 Pages

한국항해항만학회 韓國港灣學會誌 2000, Vol.14 No.2 187-197 (11 pages)

이영진, 이진우, 손주한, 이권순 저

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83.

회피 벡터를 이용한 위성항법 기반 AGV의 장애물 회피

강우용, 이은성, 천세범, 허문범, 남기욱, Kang. Woo-Yong, Lee. Eun-Sung, Chun. Se-Bum, Heo. Moon-Beom, Nam. Gi-Wook 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 8 Pages

한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2011, Vol.39 No.6 535-542 (8 pages)

강우용, 이은성, 천세범, 허문범, 남기욱, Kang. Woo-Yong, Lee. Eun-Sung, Chun. Se-Bum, Heo. Moon-Beom, Nam. Gi-Wook 저

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다양한 분야에서 활용되고 있으며 정밀한 위성항법 위치 정보를 이용하여 자율주행차량(AGV: Autonomous Guided Vehicle)에 활용하는 연구가 진행되고 있다. 위성항법을 이용하여 AGV를 제어하는 경우 지상 시설의 설치 없이 위성항법 기반의 위치 정보를 저장하여 주행 경로를 설정하므로 기존 AGV에 비해 주행 경로 설정이 효율적이다. 특히 주행 경로 상에 장애물이 감지된 경우 기존 AGV의 경우 정해진 경로만을 주행하므로 정지해야만 한다. 그러나 위성항법 기반 AGV는 장애물을 피할 수 있는 주행 경로를 설정할 수 있으므로...
84.

협력적 자율 차량을 위한 신뢰성있는 멀티케스트 MAC 프로토콜

김정숙, 김주완, 최정단, Kim. Jungsook, Kim. Juwan, Choi. Jeongdan 한국통신학회 한국통신학회논문지. The Journal of Korea Information and Communications Society. 네트워크 및 서비스 8 Pages

한국통신학회 한국통신학회논문지. The Journal of Korea Information and Communications Society. 네트워크 및 서비스 2014, No.0 180-187 (8 pages)

김정숙, 김주완, 최정단, Kim. Jungsook, Kim. Juwan, Choi. Jeongdan 저

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본 논문은 도로에 설치된 인프라 시스템 및 타 자율 주행 차량과 협력하여 주행하는 협력형 무인 자율 주행 차량 기술을 위한 멀티케스트 통신 기법을 소개한다. 협력형 자율 주행 차량은 주행 안전성 향상을 위해 인프라 시스템 및 주변 차량과 통신한다. 교환되는 정보는 차량 안전과 관련 된 정보이며 다수의 자율 주행 차량에게 정의된 시간 내에 반드시 전송되어야 한다. 그러나 차량 통신 국제 표준인 WAVE는 협력형 자율 주행을 위해 요구되는 멀티케스팅 통신의 높은 전송 성공을 보장하지 않는다. 본 논문에서는 WiVCL이라는 MAC...
85.

장애물회피소나 빔 모델링 기반의 국부경로제어 기법 연구

김현식, Kim. Hyun-Sik 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2012, Vol.22 No.2 218-224 (7 pages)

김현식, Kim. Hyun-Sik 저

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최근에는, 초소형 AUV(Autonomous Underwater Vehicle)의 개발에 대한 요구가 증가하고 있으므로 그 요소 기술의 확보가 시급하다. 요소 기술의 하나로서 국부경로제어의 기존 연구에서는 주로 전방감시소나(Forward Looking Sonar : FLS)의 정보를 활용하고 있는데, FLS의 크기는 초소형 AUV에 적합하지 않으므로 장애물회피소나(Obstacle Avoidance Sonar : OAS)를 이용하는 것이 바람직하다. 요약하면, 초소형 AUV를 위한 OAS 기반의 국부경로제어 시스템은 다음과 같은 문제점들을 가지고 있다. 즉, OAS는 낮은 방위(bearing) 분해능...
86.

Gyroscope Free 관성 항법 장치의 데이터 보정을 위한 퍼지 추론 시스템

김재용, 김정민, 우승범, 김성신, Kim. Jae-Yong, Kim. Jung-Min, Woo. Seung-Beom, Kim. Sung-Shin 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2011, Vol.21 No.4 518-524 (7 pages)

김재용, 김정민, 우승범, 김성신, Kim. Jae-Yong, Kim. Jung-Min, Woo. Seung-Beom, Kim. Sung-Shin 저

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연구가 활발히 진행되고 있다. GFINS에 사용되는 가속도계는 적분과 외란에 의한 오차가 시간이 지남에 따라 누적되는 문제가 있다. 따라서 본 논문에서는 가속도계의 누적 오차 문제를 해결하기 위해, 레이저 내비게이션과 가속도계의 선속도 비율과 엔코더와 가속도계의 선속도 비율을 통해 GFINS의 데이터를 보정하는 FIS를 제안한다. 제안된 Fuzzy-GFINS를 평가하기 위해, 직접 제작한 메카넘 휠 AGV(autonomous ground vehicle)에 제안된 GFINS를 적용하였다. 실험 결과, 제안된 방법이 GFINS의 출력 데이터를 효과적으로 보정하는...
87.

수중비행체의 자율제어를 위한 지능형 3-D 장애물회피 알고리즘

김현식, 진태석, 서주노, Kim. Hyun-Sik, Jin. Tae-Seok, Sur. Joo-No 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2011, Vol.21 No.3 323-328 (6 pages)

김현식, 진태석, 서주노, Kim. Hyun-Sik, Jin. Tae-Seok, Sur. Joo-No 저

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실제 시스템 적용에 있어서, 수중비행체(Underwater Flight Vehicle : UFV)의 자율제어(autonomous control)를 위한 3-D 장애물회피(obstacle avoidance) 시스템은 다음과 같은 문제점들을 가지고 있다. 즉, 소나(sonar)는 지역적 탐색영역 내에서 장애물의 거리(range)/방위(bearing) 정보를 제공하며, 자율수중운동체(Autonomous Underwater Vehicle : AUV) 관점에서 에너지 소비 및 음향학적 소음이 적은 시스템을 필요로 하며, 최대 피치 및 심도와 같은 UFV 운용 제약조건을 가진다. 나아가, 구조와 파라메터의 관점에 있어서 용이한...
88.

변속 무인 수중 잠수정을 위한 강인 경로 추적 제어

최윤호, 김경주, Choi. Yoon-Ho, Kim. Kyoung-Joo 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2010, Vol.20 No.4 476-482 (7 pages)

최윤호, 김경주, Choi. Yoon-Ho, Kim. Kyoung-Joo 저

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본 논문에서는 시간에 따라 종방향 속도가 변하는 무인 수중 잠수정의 경로 추적 제어기 설계 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안한 경로 추적 제어기는 운동학적 제어기와 동역학적 제어기로 구성된다. 운동학적 제어기는 무인 수중 잠수정이 시간에 따라 속도가 변하는 기준 경로를 따라 가기 위해 종방향 속도와 yaw 각속도를 계산하고, 계산된 값이 동역학적 제어기의 기준 입력 값이 된다. 즉, 동역학적 제어기는 추진력과 회전력을 제어하여 무인 수중 잠수정의 종방향 속도와 yaw 각속도가 운동학적 제어기에서 계산한 값과...
89.

중량물 운송을 위한 AGV의 주행 제어 방법

우승범, 정경훈, 김정민, 박정제, 김성신, Woo. Seung-Beom, Jung. Kyung-Hoon, Kim. Jung-Min, Park. Jung-Je, Kim. Sung-Shin 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2010, Vol.20 No.3 394-399 (6 pages)

우승범, 정경훈, 김정민, 박정제, 김성신, Woo. Seung-Beom, Jung. Kyung-Hoon, Kim. Jung-Min, Park. Jung-Je, Kim. Sung-Shin 저

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본 논문은 중량물 운송을 위한 AGV(autonomous guided vehicle)의 주행 제어 방법에 관한 연구이다. 일반적으로 실제 산업 현장에서 하루 20시간 이상 작업하는 경로 추적 방식의 fork-type AGV는 팔레트 하역 작업 시에 목표 지점에 대한 높은 정지 정밀도와, AGV의 정지 정밀도를 높이기 위해 저속으로 주행 하는 기술이 요구 된다. 따라서 본 논문에서는 엔코더의 데이터를 계측 받아 AGV의 주행 속도를 측정 및 분석하여 AGV의 최저 주행 속도 유지 및 AGV의 정지 정밀도를 높이는 주행 제어 방법을 연구 하였다. 본 논문에서 제안한...
90.

자율주행 장치를 위한 수정된 유전자 알고리즘을 이용한 경로계획과 특징 맵 기반 SLAM

김정민, 허정민, 정승영, 김성신, Kim. Jung-Min, Heo. Jung-Min, Jung. Sung-Young, Kim. Sung-Shin 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2009, Vol.19 No.3 381-387 (7 pages)

김정민, 허정민, 정승영, 김성신, Kim. Jung-Min, Heo. Jung-Min, Jung. Sung-Young, Kim. Sung-Shin 저

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본 논문에서는 자율주행 장치의 효율적인 자율주행을 위한 특징 맵 기반 SLAM(simultaneous localization and mapping)과 수정된 유전자 알고리즘을 이용한 경로계획을 제안하였다. 현재 연구되고 있는 자율주행 장치들에 있어서 가장 큰 문제점 중 하나는 환경 적응성이다. 이는 새로운 환경에서 자신의 위치를 인식해야 하는 경우와 "kid napping" 문제와 연계되어 자율주행 장치가 새로운 위치 혹은 알려지지 않은 위치에서 자신의 위치를 인식해야하는 경우로 구분된다. 본 논문에서는 이러한 환경 적응성 문제를 해결하기...

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