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에너지 최적의 열차 속도 궤적 생성을 위한 GA 기반 알고리즘
강문호, 한문섭, Kang. Moon-Ho, Han. Moon-Seob 한국철도학회 한국철도학회 논문집 9 Pages
한국철도학회 한국철도학회 논문집 2009, Vol.12 No.6 878-886 (9 pages)
효율을 얻기 위해서 GA(Genetic Algorithm)를 이용하여 열차 속도 프로파일을 생성하는 최적 알고리즘을 제시하고 시뮬레이션을 통해 유효성을 보였다. 역간의 열차 운전 모드를 최대 역행, 타행, 최대 제동으로 간략화 시키고 타행지점을 조절하여 열차 운전시 소비되는 에너지를 최소화 시키는 방식을 기본으로 하여, 정해진 거리의 두 역간을 정해진 운전시간 내에 도달하기 위하여 목표 운전시간을 이용하여 적합도(Fitness) 함수를 설정한 후, GA 알고리즘을 적용하여 역간 거리와 목표 운전시간의 두 제한요소를 모두 만족시키는 타... -
이족 로봇의 저전력 보행 궤적 생성 및 구현
박상수, 김병수, 오재준, 최윤호, Park. Sang-Su, Kim. Byung-Soo, Oh. Jae-Joon, Choi. Yoon-Ho 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2006, Vol.16 No.4 443-448 (6 pages)
소비가 적고 안정한 저전력 보행 궤적 생성 방법을 재안하고, 생성된 보행 궤적의 구현을 위해 25 자유도를 갖는 이족 로봇을 설계 제작하였다. 본 논문에서 제안된 방법에서는 발목 사용 보행의 장점을 이용하고 보행 중 무릎을 크게 굽히는 동작을 줄이기 위해 기존 보행 방법과는 달리 우선 가장 안정한 VPCG 궤적을 생성 하고 생성된 궤적에 따른 발목과 골반의 보행 궤적을 생성한다. 이와 같이 함으로써 이족 로봇이 보행 중 항상 무릎을 굽히지 않으므로 전체 보행 중 전력 소비를 최소화 한다. 한편 제작된 이족 로봇은 발목 사용... -
선형 역덤벨 모델을 이용한 이족 보행 로봇의 기준 ZMP 궤적 생성 및 보행 구현
이상용, 김화수, Lee. Sang-Yong, Kim. Hwa-Soo 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 9 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2012, Vol.29 No.4 417-425 (9 pages)
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도립진자형 이족보행로봇의 유연한 궤적 생성
노경곤, 공정식, 김진걸, 강찬수, Noh. Kyung-Kon, Kong. Jung-Shik, Kim. Jin-Geol, Kang. Chan-Soo 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 10 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2005, Vol.22 No.7 112-121 (10 pages)
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벡터 회귀 트리를 이용한 한국어 에너지 궤적 생성
이상호, 오영환 한국음향학회 한국음향학회지= The journal of the acoustical society of Korea 6 Pages
한국음향학회 한국음향학회지= The journal of the acoustical society of Korea 2003, Vol.22 No.4 323-328 (6 pages)
본 논문에서는 한국어 TTS 시스템을 위한 에너지 궤적 생성 방법에 대해 설명한다. 에너지 궤적 생성을 위해 스칼라 회귀 트리를 확장한 벡터 회귀 트리를 제안하고 구현하였다. 벡터 회귀 트리는 특징 벡터로부터 목적 벡터를 예측할 수 있으며, 본 연구에서는 각 음소당 10개의 에너지 값을 예측한다. 실험을 위해 500 문장의 문장 코퍼스와 그 문장들을 발성한 음성 코퍼스를 수집하였고, 이중 300 문장을 이용하여 트리들을 학습하고 200 문장에 대해 실험하였다. 에너지 궤적의 예측 정확률을 높이기 위해 배깅 트리 (bagged tree)와... -
유전자 알고리즘을 이용한 이족 보행 로봇의 최적 설계 및 최적 보행 궤적 생성
권오흥, 강민성, 박종현, 최무성, Kwon. Ohung, Kang. Minsung, Park. Jong Hyeon, Choi. Moosung 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2004, Vol.10 No.9 833-839 (7 pages)
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유전 알고리즘을 이용한 이족보행로봇의 균형 궤적 생성에 관한 연구
김종태, 김진걸, Kim. Jong-Tae, Kim. Jin-Geol 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1999, Vol.5 No.8 969-976 (8 pages)
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물리적 제한을 고려한 두 바퀴 로봇의 관절 공간 궤적 생성 방법
양길진, 최병욱, Yang. Gil-Jin, Choi. Byoung-Wook 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2013, Vol.19 No.6 540-546 (7 pages)
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푸리에 급수를 이용한 이족보행로봇의 보행 궤적 해석해 생성
박일우, 백주훈, Park. Ill-Woo, Back. Ju-Hoon 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2009, Vol.15 No.12 1216-1222 (7 pages)