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무인자동차 시스템 개발을 위한 IEEE 802.11a 기술분석 및 연구
김영혁, 최상욱, 김정숙, 이재광, Kim. Young-Hyuk, Choi. Sang-Wook, Kim. Jung-Sook, Lee. Jae-Kwang 한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 6 Pages
한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 2009, Vol.13 No.11 2317-2322 (6 pages)
본 논문에서는 무인자동차 시스템 개발을 위하여 적용 가능한 통신을 살펴보고 대안으로 IEEE 802.11a를 제안한다. IEEE 802.11a는 2.4GHz ISM 대역을 사용하는 IEEE 802.11b/g와 달리 5GHz 대 역의 OFDM 변조방식을 사용해 ISM 대역의 IEEE 802.11b/g와 비교하여 간섭으로 인한 성능저하 현상에 강점을 가지고 있으며, 최대 54Mbps의 통신 속도를 제공한다. 무인자동차의 이동성을 보장하기 위한 핵심 요구사항인 로밍 기능을 중점으로 아파트 주차장에서 Soft Roaming과 Hard Roaming방식을 구성하여 실험을 진행하였다. 각각의 실험... -
본 연구에서 개발한 KARV-2의특징은 저가의 소형시스템이다. 4인승 소형지프차에 모든 컨트 롤시스템을 장착하고도 외부에 별로 표가 나지 않을 정도임에도 그 성능 면에서는 고속도로를 자율주행할 수 있다는 점이다. 첨단기술의 개발과 더불어 이 차량의 성능도 계속 개선될 것이다. 언젠가는 궤도 위를 달리는 기차와 같이 정확하고 안전하게 주행할 수 있어, 탑승자는 마음놓고 그저 신문을 읽거나 음료수를 마시면서 스쳐 가는 경관을 즐길 수 있는 시기가 곧 도래할 것 으로 믿는 다. 이를 위하여는 차량작동의 신뢰도 향상이 절대...
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컬러 오각형을 이정표로 사용한 무인자동차의 위치 인식
김영삼, 박은종, 김준철, 이준환, Kim. Youngsam, Park. Eunjong, Kim. Joonchoel, Lee. Joonwhoan 한국정보처리학회 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part B. Part B 8 Pages
한국정보처리학회 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part B. Part B 2005, No.0 387-394 (8 pages)
이정표로부터 상대적인 위치를 산출하는 무인자동차의 자기위치 인식에 관한 연구이다. 오각형의 기하학적 특징들이 패턴에 따른 모바일 로봇의 상대적 위치를 설정하는데 사용되었다. 이러한 이정표를 이용한 비젼 기반의 위치 인식은 단순하며 유통성을 가지고 있다. 이 방법은 오각형의 불변 특징량과 컬러를 이용하여 시스템이 패턴의 절대적 위치를 찾을 수 있도록 하는 방법이다. 본 논문의 알고리즘은 부착된 이정표와 저장된 시퀀스사이의 상호대응 관계를 결정하고 이를 이용하여 관찰자의 절대적 위치를 계산하고, 오각형의 5개... -
무인자동차의 안정성 기반 자율주행 알고리즘 및 3차원 그래픽 시뮬레이션 연구
조영완, Cho. Young-Wan 한국전기전자학회 전기전자학회논문지 8 Pages
한국전기전자학회 전기전자학회논문지 2010, Vol.14 No.4 324-331 (8 pages)
본 논문에서는 무인자동차의 자율주행을 위한 알고리즘을 제시하고 3차원 그래픽 시뮬레이션을 통하여 안정성 기반 자율주행 알고리즘의 성능을 검증하고자 한다. 제안된 자율주행 알고리즘은 주변 인접 차량의 위치, 속도, 가속도, 주행 차로 정보를 바탕으로 자율주행 차량과의 충돌가능성 및 충돌예측시간을 계산하여 최적의 안정 주로를 선택하고 이러한 주행 차로에 대한 주행 궤적을 생성하여 추종토록 함으로써 자율주행이 이루어지도록 한다. 본 논문에서는 제안된 자율주행 알고리즘을 검증하기 위하여 3차원 그래픽 시뮬레이션... -
차선인식을 위한 무인자동차의 차량제어 및 모델링에 관한 연구
김상겸, 임하영, 김정하 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 9 Pages
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 2003, Vol.11 No.6 213-221 (9 pages)
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물체인식 및 회피를 위한 무인자동차의 제어 및 모델링에 관한 연구
김상겸, 김정하 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 10 Pages
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 2003, Vol.11 No.5 183-192 (10 pages)
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무인자동차의 모델 예측제어를 위한 장애물 파라미터 모델링 기법
여정윤, 김우현, 임준혁, 이달호, 지규인, Yeu. Jung-Yun, Kim. Woo-Hyun, Im. Jun-Hyuck, Lee. Dal-Ho, Jee. Gyu-In 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2012, Vol.18 No.12 1132-1138 (7 pages)
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무인자동차의 경로점 주행 시 장애물 회피를 위한 경로생성 알고리즘
임준혁, 유승환, 지규인, 이달호, Im. Jun-Hyuck, You. Seung-Hwan, Jee. Gyu-In, Lee. Dal-Ho 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2011, Vol.17 No.8 843-850 (8 pages)
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레이저스캐너를 이용한 무인자동차의 장애물인식 시스템 설계
문희창, 손영진, 김정하, Moon. Hee-Chang, Son. Young-Jin, Kim. Jung-Ha 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 9 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2008, Vol.14 No.8 809-817 (9 pages)