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OMG Robotics DTF
정연구, Jeong. Yeon-Gu 한국정보통신기술협회 TTA 저널 5 Pages
한국정보통신기술협회 TTA 저널 2007, Vol.112 No.3 122-126 (5 pages)
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IEEE Robotics and Automation Society
이석한, Lee. Seok-Han 한국정보통신기술협회 TTA 저널 4 Pages
한국정보통신기술협회 TTA 저널 2006, Vol.106 No.12 55-58 (4 pages)
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OMG Robotics Domain Task Force(DTF)
홍성수, Hong. Seong-Su 한국정보통신기술협회 TTA 저널 6 Pages
한국정보통신기술협회 TTA 저널 2006, Vol.106 No.12 38-43 (6 pages)
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Servo의 안정성: Servo는 정상상태, 과도상태의 특성을 문제삼기에 앞서 먼저 안정하지 않으면 안된다. 제어량과 제어편차와 같이 제어 loop 속의 신호가 일정치에 수검하지 않는 현상을 불안정이라 한다. 제어량의 feedback을 정(positive)으로 하며 일반 목표치에는 수검하지 않고 제어편차는 단조롭게 정, 또는 부(negative)의 방향으로 발산한다. 이것은 접속 잘못에 의한 이상현상에 속한다. 이것에 대해서, 부 feeeback으로 하여도 제어 량이 목표치에 수검하지 않고 지속적으로 진동하는 불안현상도 있다. 이들은 선형발진과...
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Servo 기구의 특성을 해석하고, 또는 원하는 특성을 갖도록 설계하려면 먼저 Servo 기구를 수학적으로 취급하는 방법을 체득하여야 한다. 여기에 사용되는 수법으로 전달함수(transfer function)와 block 선도가 있다. 전달함수는 servo 기구를 구성하는 요소(모우터와 증폭기등)에 대해서 그 입력과 출력 과의 관계를 나타내는 것이며 block 선도는 servo 기구의 구성요소에 의한 시스템적인 구성과 각 부 신호간의 관계를 표시한 것이다.
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로보트기술에는 크게 나누어 3가지가 있다. 동적기술, 지적기술 그리고 시스템구성기술이 바로 그것이다. 로보트의 동적기술은 기계기술의 연장으로써 정밀기계, 제어기술이 그 중핵이 되고 있다. 로보트의 손가락, 손, 팔 등의 기구와 동적기능은 로보트의 기본적인 것으로써 로보트의 제일의적인 기능이라 할수 있다. 그래서 로보트의 기본적인 기능을 해결하는데 필요한 기술은 정밀기계요소가공과 servo 기술이 되는데, 그 중에서도 serve 기술이 가장 중요하다. 로보트가 제 아무리 높은 지능과 우수한 감각을 가지고 있다 해도...
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옛날부터 인간의 꿈이였던 로보트는 현실로 되어 초기적이긴 하난 그 일부가 산업용로보트로 실현되고 있음은 모두 주지하는 사실일 것이다. 산업용로보트(Industrial Robot) 라는 용어는 1960년 미국산업지인 American metal market 에서 사용되었던 것이 그 시초라고 한다. 그러나 산업용로보트의 개념은 그 보다 6년전 1954년 G.C. Devol에 의하여 출원된 특허 "Porgrammed article transfer"에서 처 음으로 제시되어 있다. 이 특허를 토대로 미국의 Consulted Central 사가 1958년에 Digital 제어로 된 automatic...
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진화로봇(Evolutionary Robotics)
서기성, Seo. Gi-Seong 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회지 2010, Vol.16 No.1 44-50 (7 pages)
본 논문에서는 진화로봇의 개념과 기법 및 최근 연구 동향을 소개하고자 한다. 진화로봇의 주요 목표는 지능적이고 자율적인 로봇 또는 제어기를 직접적이고 명시적인 프로그래밍 또는 사람의 개입 없이 자동적으로 구성하는 것이다.