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觀測器를 利용한 位置制御 油壓 서보 시스템의 過度應答 特性 改善 (II) -애널로그 관측기를 이용한 실험결과-
이교일, 조승호 대한기계학회 大韓機械學會論文集 6 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1988, Vol.12 No.2 215-220 (6 pages)
본 연구에서는 비례제어하였을 때 정정한 시스템(K=1.0)과 진동 현상을 보이는 시스템(K=20)을 제어대상으로 설정한 후, 관측기의 상태변수를 이용하여 이들을 피이드백 제어하였을 때 응답 특성이 개선될 수 있는지를 조사하고자 한다. -
관측기를 이용한 위치제어 유압 서어보 시스템의 과도응답 특성 개선 (I)
이교일, 조승호 대한기계학회 大韓機械學會論文集 8 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1987, Vol.11 No.5 781-788 (8 pages)
본 연구에서는 제어대상으로 설정된 유압서어보 시스템은 비선형 시스템이므 로, 실제로 측정한 상태변수와 관측기에서 추정한 상태변수를 비교하여 이들이 서로 일치하는 것을 보임으로써 관측기에서 추정한 다른 상태변수들에 대한 신뢰도를 높일 수 있다. 따라서 본논문에서는 전차수 관측기를 사용한 경우에 대하여 고찰한다. -
모터 동력계를 이용한 공작기계용 NC제어기 시스템의 위치제어 특성 분석을 위한 측정 연구
김형곤, 안동율, 이응석, Kim. Hyung Gon, An. Dong Youl, Lee. Eung Suk 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 7 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2005, Vol.29 No.5 770-776 (7 pages)
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縮小次數 觀測器에 의한 位置制御 油壓 서어보시스템의 過度應答特性 改善
이경수, 이교일 대한기계학회 大韓機械學會論文集 8 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1987, Vol.11 No.6 1036-1043 (8 pages)
본 연구에서는 유압 서어보 시스템을 유압 피스톤의 변위와 속도를 상태변수 로 하는 2차 선형 시스템으로 모델링하여 변위는 측정된 출력으로부터 직접 구하고 속 도는 B. Gopinath 와 D.G. Cumming에 의해 발전된 축소차수 관측기(Reduced-order Ob- server)를 사용하여 추정하며 이를 피이드백 제어에 이용하였다. -
관로의 전달특성을 고려한 공기압 실린더 위치제어계의 모델링
강보식, 송창섭, 지상원, 장지성, Kang. Bo-Sik, Song. Chang-Seop, Ji. Sang-Won, Jang. Ji-Seong 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 6 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2006, Vol.30 No.6 631-636 (6 pages)
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위치제어계에서 응답특성 개선을 위한 PI-PD제어기의 설계
김종혁, Kim. Jong-Hyeok 한국생산제조시스템학회 한국생산제조시스템학회지 7 Pages
한국생산제조시스템학회 한국생산제조시스템학회지 2012, Vol.21 No.4 651-657 (7 pages)
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단일 입력 퍼지가변구조제어기에 의한 BLDC 모터의 위치제어
배준성, 최병재, 이대식 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 7 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2001, Vol.11 No.1 9-15 (7 pages)
브러쉬 없는 직류전동기의 위치제어를 위한 퍼지가변구조제어기를 설계한다. 특히 본 논문에서는 기존의 퍼지제어 기법에서 얻을 수 있는 특징으로부터 하나의 전건부 변수만을 가지는 간단한 퍼지논리제어기의 설계를 기술한다. 가변구조제어는 시스템의 파라메터 변화나 외란에 둔감한 특성을 갖는다. 하지만 리칭페이스에서는 문제가 된다. 이를 개선하기 위하여 본 논문에서는 지수항을 추가한 비선형 슬라이딩면을 구성한다. 그리고 나서 비선형 슬라이딩 면과 슬라이딩 면의 변화율을 입력으로 하는 퍼지 제어기를 설계한다. 이러한... -
직접 구동용 BLDC 전동기의 정밀 Robust 위치제어 및 적응형 외란 관측기 연구
고종선, 윤성구 전력전자학회 전력전자학회 논문지 6 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 1999, Vol.4 No.2 138-143 (6 pages)
본 논문에서는 직접 구동용 브러쉬 없는 직류 전동기(BLDD)에 있어서 외란에 강인한 위치 제어를 하기 위한 새로운 제어 방법으로 적응 제어형 외란 관측기를 제시하였다. 정밀 위치 제어를 위해서 Field-orientation 방법을 통해 선형화 하였다. BLDC 전동기는 뒤틈(backlash)이 없는 반면에 높은 가격과 비선형 특성에 의한 복잡한 제어기가 필요하다는 단점이 있다. 또한 외부 외란은 전동기의 축에 직접 영향을 미치고 있다. 이 외란은 영향을 줄이기 위해서 Lyapunov 안정성 이론을 이용하였다. 이 이론을 바탕으로 제안된... -
유도전동기의 위치제어 시스템을 위한 가변구조제어기의 떨림저감
김영조, 김현중, Kim. Young-Jo, Kim. Hyun-Jung 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics. T 9 Pages
대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics. T 1998, No.0 39-47 (9 pages)
가변구조 제어기는 이론적으로 빠른 응답특성을 가지며 오버슈트가 없고 외란이나 파라미터 변동에 강인한 제어기로 알려져왔다. 그러나 가변구조 제어기는 모델링과정에서 무시된 플랜트의 고주파 동특성을 여기할 수 있고, 또 시스템을 구성하는 소자들에 손상을 줄 수 있는 채터링현상이 발생하기 때문에 산업현장에서 널리 적용되지 못하고 있다. 본 논문에서는 채터링을 저감시키기 위한 개선된 가변구조 제어기를 제안하고 유도전동기의 위치제어에 적용한다. 기존의 가변구조 제어기는 한 개의 스위칭면을 중심으로 고주파... -
유압 위치제어 시스템의 단속적 제어방식에 관한 연구 II
장효환, 안병홍 대한기계학회 大韓機械學會論文集 8 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1988, Vol.12 No.6 1282-1289 (8 pages)
본 연구에서는 형태와 특성이 다른 솔레노이드 밸브를 사용한 위치제어 시스 템에 위에서 언급한 두가지 단속적 제어 방법을 적용하여 이들 밸브의 형태와 특성이 시스템의 응답특성에 미치는 영향을 실험적으로 규명하고 실린더 내의 압력 변화에 미 치는 영향도 조사하였다. -
공압형 인공근육을 이용한 상극 구동의 모델 추정 및 정밀 위치제어
강봉수, Kang. Bong-Soo 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 9 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2011, Vol.35 No.5 533-541 (9 pages)
이루어진 회전관절의 동적 특성을 파악하기 위해서 두 개의 공압형 인공근육으로 이루어진 상극구동 시스템의 주파수 응답특성실험을 수행하였다. 인공근육의 작동범위에서 수행한 주파수 응답결과에 최적으로 근사할 수 있는 선형모델을 추정하고 이를 이용하여 회전관절의 움직임을 정밀하게 제어할 수 있는 모델에 기초한 제어법칙을 제시하였다. 사각파, 정현파 기준궤적에 대한 회전관절의 추종실험을 수행한 결과 선형 추정모델에 의한 보상효과와 피드벡 이득에 의한 추종오차 제거효과를 통해서 우수한 궤적 추정성능을 보였다. -
개선된 교차축 연동제어기를 이용한 리니어 모터의 위치제어
한상오, 허건수, Han. Sang-Oh, Huh. Kun-Soo 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 6 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2010, Vol.34 No.3 369-374 (6 pages)
민감할 뿐만 아니라 마찰과 리플의 특성에 쉽게 영향을 받는다. 본 논문은 리니어 모터의 두 축을 대상으로 위치제어에 악영향을 주는 대표적인 비선형 함수인 마찰력과 리플력을 추정하여 이를 보상하며 개선된 교차 축 연동제어기를 통해 축 간의 윤곽정밀도를 향상시켰다. 기존의 연구된 제어기들은 위치추종과 윤곽추종을 위해 개별적인 제어기를 설계하였으나 제안된 제어기는 하나의 안정한 제어기로 두 축의 위치정밀도와 윤곽정밀도를 동시에 향상시켰다. 제안된 비선형 적응제어기는 모의실험을 통하여 기존의 제안된 교차 축... -
직류서보 위치제어 시스템을 위한 편차적분 상태궤환 가변구조제어기
박영진, 이기상, 홍순찬 한국조명전기설비학회 照明·電氣設備學會誌 8 Pages
한국조명전기설비학회 照明·電氣設備學會誌 1994, Vol.8 No.3 88-95 (8 pages)
직류서보 위치제어 계통에서 정합조건을 만족하지 않는 외란의 영향을 제거하기 위하여 편차적분 상태궤환 가변구조제어기(IESFVSC)를 제안한다. 제안되는 제어계는 2차의 서보보상기와 상태궤환 가변구조제어기로 구성되었으며 서보보상기를 포함함으로 인하여 다양한 형태의 외란에 대한 제어계의 강인성을 증가시키는 동시에 편차방정식을 사용하지 않고도 효과적인 목표치 추적능력을 가진다. 제안된 IESFVSC를 직류전동기 위치제어계에 적용하고, 다양한 조건에서 이론적인 해석과 시뮬레이션을 수행함으로서 이 제어계가... -
토크 각도제어기법을 적용한 스테핑 전동기의 위치제어
이동희, Lee. Dong-Hee 전력전자학회 전력전자학회 논문지 8 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 2010, Vol.15 No.5 361-368 (8 pages)
위치제어기를 제안하였다. 제안된 위치제어기는 폐루프 및 오픈루프 제어모드를 모두 가지고 있으며, 위치 제어를 위해 직접 토크 각도를 제어하는 방식을 적용하였다. 제안된 스테핑 전동기의 위치제어기는 고속 운전상태에서 위치결정 오차를 감소시키기 위해 메모리에 속도에 따른 내장된 토크 각도와 PI 제어기를 통하여 토크각도를 결정하는 폐루프 제어모드로 동작한다. 제안된 폐루프 제어모드에서 메모리에 내장된 토크각도는 선행적으로 속도에 따른 전동기의 토크각도를 룩-업 테이블로 저장하여 제어량을 결정하게 되므로,... -
유압 위치제어 시스템의 단속적 제어방법에 관한 연구 I
장효환, 안병홍, 이춘호 대한기계학회 大韓機械學會論文集 8 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1987, Vol.11 No.3 465-472 (8 pages)
본 연구에서는 솔레노이드 밸브를 사용한 유압위치제어 시스템에 위에서 언급 한 두가지 단속적 제어 방법을 적용하여 각각의 제어변수들과 부하조건이 시스템의 시 간 영역에서의 응답특성에 미치는 영향을 실험적으로 규명하고 각각의 제어특성을 비 교 고찰하였다. -
기준모델과 피드포워드 적응제어를 사용한 위치제어기
윤명하, 최남열, 이치환 전력전자학회 전력전자학회 논문지 6 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 2002, Vol.7 No.5 413-418 (6 pages)
적응 위치제어기를 제안한다. 제안된 피드포워드 적응 위치제어기는 PI 위치제어기에 피드포워드와 기준모델 적응제어기를 추가한 구조를 가진다. 제어기의 특징은 과도상태에서 적응제어기가 위치오차와 기준모델의 속도 정보를 이용하여 피드포워드 이득을 조정한다. 이것은 과도응답 특성을 향상시키고, 정상상태의 수렴 시간을 개선시킨다. 위치 오차에 속도의 정보를 받아들여 기존의 Pl 위치제어 및 기준모델 적응제어에 비하여 속응성이 우수하다. 그리고, 적응제어기에 규준화 함수를 사용하여 입력크기에 대해 출력신호가 일정한... -
디지털 히스테리시스 제어기를 이용한 SRM의 위치제어시스템
김민회, 백원식, 김남훈, 최경호, 김동희 전력전자학회 전력전자학회 논문지 9 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 2002, Vol.7 No.3 253-261 (9 pages)
본 논문에서는 TMS320F240 DSP를 통해 제어되는 디지털 히스테리시스 제어기를 사용한 Switched Reluctance Motor(SRM)의 위치제어시스템을 제안하였다. SRM은 구조가 간단하고 효율이 놀지만 전동기 구동 특성상 전력용 반도체 소자를 이용한 구동 시스템이 필수적이기 때문에 일반 전동기 제어시스템에 비해 전체 시스템의 제작비용이 증가하게 된다. 이러한 단점을 극복하고 SRM의 활용성을 높이기 위해서는 제어용 드라이브가 필수적으로 요구되는 서보시스템으로서와 SRM 제어시스템을 개발하는 것이다. 따라서 본 연구에서는 시스템...


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