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觀測器를 利용한 位置制御 油壓 서보 시스템의 過度應答 特性 改善 (II) -애널로그 관측기를 이용한 실험결과-
이교일, 조승호 대한기계학회 大韓機械學會論文集 6 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1988, Vol.12 No.2 215-220 (6 pages)
본 연구에서는 비례제어하였을 때 정정한 시스템(K=1.0)과 진동 현상을 보이는 시스템(K=20)을 제어대상으로 설정한 후, 관측기의 상태변수를 이용하여 이들을 피이드백 제어하였을 때 응답 특성이 개선될 수 있는지를 조사하고자 한다. -
관측기를 이용한 위치제어 유압 서어보 시스템의 과도응답 특성 개선 (I)
이교일, 조승호 대한기계학회 大韓機械學會論文集 8 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1987, Vol.11 No.5 781-788 (8 pages)
본 연구에서는 제어대상으로 설정된 유압서어보 시스템은 비선형 시스템이므 로, 실제로 측정한 상태변수와 관측기에서 추정한 상태변수를 비교하여 이들이 서로 일치하는 것을 보임으로써 관측기에서 추정한 다른 상태변수들에 대한 신뢰도를 높일 수 있다. 따라서 본논문에서는 전차수 관측기를 사용한 경우에 대하여 고찰한다. -
모터 동력계를 이용한 공작기계용 NC제어기 시스템의 위치제어 특성 분석을 위한 측정 연구
김형곤, 안동율, 이응석, Kim. Hyung Gon, An. Dong Youl, Lee. Eung Suk 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 7 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2005, Vol.29 No.5 770-776 (7 pages)
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縮小次數 觀測器에 의한 位置制御 油壓 서어보시스템의 過度應答特性 改善
이경수, 이교일 대한기계학회 大韓機械學會論文集 8 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1987, Vol.11 No.6 1036-1043 (8 pages)
본 연구에서는 유압 서어보 시스템을 유압 피스톤의 변위와 속도를 상태변수 로 하는 2차 선형 시스템으로 모델링하여 변위는 측정된 출력으로부터 직접 구하고 속 도는 B. Gopinath 와 D.G. Cumming에 의해 발전된 축소차수 관측기(Reduced-order Ob- server)를 사용하여 추정하며 이를 피이드백 제어에 이용하였다. -
관로의 전달특성을 고려한 공기압 실린더 위치제어계의 모델링
강보식, 송창섭, 지상원, 장지성, Kang. Bo-Sik, Song. Chang-Seop, Ji. Sang-Won, Jang. Ji-Seong 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 6 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2006, Vol.30 No.6 631-636 (6 pages)
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위치제어계에서 응답특성 개선을 위한 PI-PD제어기의 설계
김종혁, Kim. Jong-Hyeok 한국생산제조시스템학회 한국생산제조시스템학회지 7 Pages
한국생산제조시스템학회 한국생산제조시스템학회지 2012, Vol.21 No.4 651-657 (7 pages)
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단일 입력 퍼지가변구조제어기에 의한 BLDC 모터의 위치제어
배준성, 최병재, 이대식 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 7 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2001, Vol.11 No.1 9-15 (7 pages)
브러쉬 없는 직류전동기의 위치제어를 위한 퍼지가변구조제어기를 설계한다. 특히 본 논문에서는 기존의 퍼지제어 기법에서 얻을 수 있는 특징으로부터 하나의 전건부 변수만을 가지는 간단한 퍼지논리제어기의 설계를 기술한다. 가변구조제어는 시스템의 파라메터 변화나 외란에 둔감한 특성을 갖는다. 하지만 리칭페이스에서는 문제가 된다. 이를 개선하기 위하여 본 논문에서는 지수항을 추가한 비선형 슬라이딩면을 구성한다. 그리고 나서 비선형 슬라이딩 면과 슬라이딩 면의 변화율을 입력으로 하는 퍼지 제어기를 설계한다. 이러한... -
직접 구동용 BLDC 전동기의 정밀 Robust 위치제어 및 적응형 외란 관측기 연구
고종선, 윤성구 전력전자학회 전력전자학회 논문지 6 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 1999, Vol.4 No.2 138-143 (6 pages)
본 논문에서는 직접 구동용 브러쉬 없는 직류 전동기(BLDD)에 있어서 외란에 강인한 위치 제어를 하기 위한 새로운 제어 방법으로 적응 제어형 외란 관측기를 제시하였다. 정밀 위치 제어를 위해서 Field-orientation 방법을 통해 선형화 하였다. BLDC 전동기는 뒤틈(backlash)이 없는 반면에 높은 가격과 비선형 특성에 의한 복잡한 제어기가 필요하다는 단점이 있다. 또한 외부 외란은 전동기의 축에 직접 영향을 미치고 있다. 이 외란은 영향을 줄이기 위해서 Lyapunov 안정성 이론을 이용하였다. 이 이론을 바탕으로 제안된... -
유도전동기의 위치제어 시스템을 위한 가변구조제어기의 떨림저감
김영조, 김현중, Kim. Young-Jo, Kim. Hyun-Jung 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics. T 9 Pages
대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics. T 1998, No.0 39-47 (9 pages)
가변구조 제어기는 이론적으로 빠른 응답특성을 가지며 오버슈트가 없고 외란이나 파라미터 변동에 강인한 제어기로 알려져왔다. 그러나 가변구조 제어기는 모델링과정에서 무시된 플랜트의 고주파 동특성을 여기할 수 있고, 또 시스템을 구성하는 소자들에 손상을 줄 수 있는 채터링현상이 발생하기 때문에 산업현장에서 널리 적용되지 못하고 있다. 본 논문에서는 채터링을 저감시키기 위한 개선된 가변구조 제어기를 제안하고 유도전동기의 위치제어에 적용한다. 기존의 가변구조 제어기는 한 개의 스위칭면을 중심으로 고주파... -
유압 위치제어 시스템의 단속적 제어방식에 관한 연구 II
장효환, 안병홍 대한기계학회 大韓機械學會論文集 8 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1988, Vol.12 No.6 1282-1289 (8 pages)
본 연구에서는 형태와 특성이 다른 솔레노이드 밸브를 사용한 위치제어 시스 템에 위에서 언급한 두가지 단속적 제어 방법을 적용하여 이들 밸브의 형태와 특성이 시스템의 응답특성에 미치는 영향을 실험적으로 규명하고 실린더 내의 압력 변화에 미 치는 영향도 조사하였다. -
공압형 인공근육을 이용한 상극 구동의 모델 추정 및 정밀 위치제어
강봉수, Kang. Bong-Soo 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 9 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2011, Vol.35 No.5 533-541 (9 pages)
이루어진 회전관절의 동적 특성을 파악하기 위해서 두 개의 공압형 인공근육으로 이루어진 상극구동 시스템의 주파수 응답특성실험을 수행하였다. 인공근육의 작동범위에서 수행한 주파수 응답결과에 최적으로 근사할 수 있는 선형모델을 추정하고 이를 이용하여 회전관절의 움직임을 정밀하게 제어할 수 있는 모델에 기초한 제어법칙을 제시하였다. 사각파, 정현파 기준궤적에 대한 회전관절의 추종실험을 수행한 결과 선형 추정모델에 의한 보상효과와 피드벡 이득에 의한 추종오차 제거효과를 통해서 우수한 궤적 추정성능을 보였다. -
개선된 교차축 연동제어기를 이용한 리니어 모터의 위치제어
한상오, 허건수, Han. Sang-Oh, Huh. Kun-Soo 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 6 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2010, Vol.34 No.3 369-374 (6 pages)
민감할 뿐만 아니라 마찰과 리플의 특성에 쉽게 영향을 받는다. 본 논문은 리니어 모터의 두 축을 대상으로 위치제어에 악영향을 주는 대표적인 비선형 함수인 마찰력과 리플력을 추정하여 이를 보상하며 개선된 교차 축 연동제어기를 통해 축 간의 윤곽정밀도를 향상시켰다. 기존의 연구된 제어기들은 위치추종과 윤곽추종을 위해 개별적인 제어기를 설계하였으나 제안된 제어기는 하나의 안정한 제어기로 두 축의 위치정밀도와 윤곽정밀도를 동시에 향상시켰다. 제안된 비선형 적응제어기는 모의실험을 통하여 기존의 제안된 교차 축... -
직류서보 위치제어 시스템을 위한 편차적분 상태궤환 가변구조제어기
박영진, 이기상, 홍순찬 한국조명전기설비학회 照明·電氣設備學會誌 8 Pages
한국조명전기설비학회 照明·電氣設備學會誌 1994, Vol.8 No.3 88-95 (8 pages)
직류서보 위치제어 계통에서 정합조건을 만족하지 않는 외란의 영향을 제거하기 위하여 편차적분 상태궤환 가변구조제어기(IESFVSC)를 제안한다. 제안되는 제어계는 2차의 서보보상기와 상태궤환 가변구조제어기로 구성되었으며 서보보상기를 포함함으로 인하여 다양한 형태의 외란에 대한 제어계의 강인성을 증가시키는 동시에 편차방정식을 사용하지 않고도 효과적인 목표치 추적능력을 가진다. 제안된 IESFVSC를 직류전동기 위치제어계에 적용하고, 다양한 조건에서 이론적인 해석과 시뮬레이션을 수행함으로서 이 제어계가... -
토크 각도제어기법을 적용한 스테핑 전동기의 위치제어
이동희, Lee. Dong-Hee 전력전자학회 전력전자학회 논문지 8 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 2010, Vol.15 No.5 361-368 (8 pages)
위치제어기를 제안하였다. 제안된 위치제어기는 폐루프 및 오픈루프 제어모드를 모두 가지고 있으며, 위치 제어를 위해 직접 토크 각도를 제어하는 방식을 적용하였다. 제안된 스테핑 전동기의 위치제어기는 고속 운전상태에서 위치결정 오차를 감소시키기 위해 메모리에 속도에 따른 내장된 토크 각도와 PI 제어기를 통하여 토크각도를 결정하는 폐루프 제어모드로 동작한다. 제안된 폐루프 제어모드에서 메모리에 내장된 토크각도는 선행적으로 속도에 따른 전동기의 토크각도를 룩-업 테이블로 저장하여 제어량을 결정하게 되므로,... -
유압 위치제어 시스템의 단속적 제어방법에 관한 연구 I
장효환, 안병홍, 이춘호 대한기계학회 大韓機械學會論文集 8 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1987, Vol.11 No.3 465-472 (8 pages)
본 연구에서는 솔레노이드 밸브를 사용한 유압위치제어 시스템에 위에서 언급 한 두가지 단속적 제어 방법을 적용하여 각각의 제어변수들과 부하조건이 시스템의 시 간 영역에서의 응답특성에 미치는 영향을 실험적으로 규명하고 각각의 제어특성을 비 교 고찰하였다. -
기준모델과 피드포워드 적응제어를 사용한 위치제어기
윤명하, 최남열, 이치환 전력전자학회 전력전자학회 논문지 6 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 2002, Vol.7 No.5 413-418 (6 pages)
적응 위치제어기를 제안한다. 제안된 피드포워드 적응 위치제어기는 PI 위치제어기에 피드포워드와 기준모델 적응제어기를 추가한 구조를 가진다. 제어기의 특징은 과도상태에서 적응제어기가 위치오차와 기준모델의 속도 정보를 이용하여 피드포워드 이득을 조정한다. 이것은 과도응답 특성을 향상시키고, 정상상태의 수렴 시간을 개선시킨다. 위치 오차에 속도의 정보를 받아들여 기존의 Pl 위치제어 및 기준모델 적응제어에 비하여 속응성이 우수하다. 그리고, 적응제어기에 규준화 함수를 사용하여 입력크기에 대해 출력신호가 일정한... -
디지털 히스테리시스 제어기를 이용한 SRM의 위치제어시스템
김민회, 백원식, 김남훈, 최경호, 김동희 전력전자학회 전력전자학회 논문지 9 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 2002, Vol.7 No.3 253-261 (9 pages)
본 논문에서는 TMS320F240 DSP를 통해 제어되는 디지털 히스테리시스 제어기를 사용한 Switched Reluctance Motor(SRM)의 위치제어시스템을 제안하였다. SRM은 구조가 간단하고 효율이 놀지만 전동기 구동 특성상 전력용 반도체 소자를 이용한 구동 시스템이 필수적이기 때문에 일반 전동기 제어시스템에 비해 전체 시스템의 제작비용이 증가하게 된다. 이러한 단점을 극복하고 SRM의 활용성을 높이기 위해서는 제어용 드라이브가 필수적으로 요구되는 서보시스템으로서와 SRM 제어시스템을 개발하는 것이다. 따라서 본 연구에서는 시스템... -
적응 퍼지 가변구조 알고리듬을 사용한 전동기 위치제어기 설계
박광현, 이훈, 이대식, Park. Kwang-Hyun, Lee. Hun, Lee. Dae-Sik 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 7 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2003, Vol.13 No.1 63-69 (7 pages)
가변구조제어는 외란과 시스템의 변수 변화에 대해 강인한 특성을 가지며, 그 상한값만 안다면 체계적이고도 쉽게 제어기를 설계할 수 있는 특성이 있다. 그러나 외란과 시스템의 변수 변화의 상한값을 알기란 그렇게 쉽지만은 않다 이에 반해 퍼지제어기는 외란과 변수 변화에 대한 정확한 정보가 없는데도 불구하고 제어기 설계에 있어서 효과적인 방법을 제공한다. 따라서 퍼지제어기와 가변구조제어기가 가지는 장점들을 결합하는 연구가 진행되어져 왔다. 일반적으로 가변구조제어기는 리칭페이저가 존재하며, 이 구간에서는... -
가속도제어에 근거한 강인한 직류서보전동기 위치제어계
박태건, 이기상 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 10 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 1995, Vol.5 No.4 101-110 (10 pages)
변화에 대한 강인성을 개선하기 위한 대책으로서 변경된 가속도제어 루프를 포함한 위치제어계를 제안하고 이를 직류전동기의 위치제어게 적용하였다. 제안된 제어계는 가속도제어기와 자기종조 퍼지 PID 제어기로 구성되어 있으며 제안된 제어계와 기존의 가속도제어계와의 근복적 차이점은 이 제어기법의 핵심 요소라 할 수 있는 가속도 기준입력 정정량의 발생기구로서 고전적 PID제어기를 자동조정하는 자기동조 PID 제어방식을 채택하였다는 점이다. 이 기준입력 발생기구를 도입한 직류전동기 위치제어계의 성능을 검토하기 위하여... -
비례유량제어밸브 위치제어기 자동조정
정규홍, Jung. Gyu-Hong 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 7 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2012, Vol.36 No.7 797-803 (7 pages)
유량제어에 사용되며 공압이나 모터를 이용하는 밸브에 비하여 우수한 응답성능과 소형화의 장점을 가진다. 본 연구에서는 비례제어밸브를 대상으로 밸브의 동적 특성을 식별한 후 목표 성능이 만족되도록 위치제어기의 비례적분이득을 자동으로 조정하는 기능을 설계하였다. 동특성 식별은 릴레이 피드백을 통하여 한계 안정 상태에서의 임계이득과 임계주기로 파악하였으며, 비례적분이득 결정에는 Ziegler-Nichols 방법을 적용하였다. 구현된 기능은 시험을 통하여 성능을 검증하였으며 밸브 작동점과 릴레이 제어기 변수가 자동조정에... -
선형 DC 모터의 위치제어를 위한 퍼지알고리즘의 응용
유종준, 정태진, 백동기, Yoo. J.J., Chung. T.J., Paek. T.K. 한국전자통신연구원 전자통신동향분석 10 Pages
한국전자통신연구원 전자통신동향분석 1995, Vol.10 No.1 59-68 (10 pages)
다른 산업공정에서 사용하는 제어기보다 더 빠르고 정밀한 위치 제어가 필요한 선형 DC모터 제어기에 비례 제어와 퍼지 제어의 모의 실험을 통하여 위치응답특성을 비교하고 위치 제어계에 대한 퍼지제어알고리즘의 적용 가능성을 기술하였다. -
위치제어를 위한 I-PD제어계에서 PD제어기의 설계
김성대, Kim. Sung-Dae 한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 5 Pages
한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 2009, Vol.10 No.4 262-266 (5 pages)
산업 현장에서 요구하는 위치제어계는 고속, 고정밀의 제어를 만족하여야 하므로, 취급과 제어가 용이하고 응답특성이 우수한 직류 서보 전동기를 많이 이용하고 있다. 위치제어계에서 제어 성능을 개선시키기 위해서 많은 위치제어기법들이 제안되어져 왔다. 본 논문에서는 I-PD 위치제어계에서 PD제어기를 설계할 수 있는 설계법을 제안하였다. 제안한 설계법은 계의 전달함수를 정규화하여 제어계에서 제어기의 계수들이 결정되도록 하였다. 그리고 계의 안정조건과 근의 조건을 수학적으로 유도하였다. 이 방법을 I-PD제어계에... -
이득 설계가 간단한 선형전동기 2자유도 PID 위치제어기 구현
하홍곤, 이창호, Ha. Hong-Gon, Lee. Chang-Ho 한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 6 Pages
한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 2007, Vol.8 No.2 124-129 (6 pages)
특성을 가지고 있다. 그러므로 이러한 응용분야에서 정상 및 과도응답상태에서 고성능 위치제어가 필요하게 된다. 본 논문에서 간단하면서도 강력한 위치제어법을 2자유도 PID제어기를 이용하여 제안하였다. 이 기법은 과도현상없이 선형기계를 구동할 수 있는 잇점과 간단한 이득 동조를 할 수 있다. 일반적인 PID 제어기에 비해서 2자유도 제어기를 사용한 선형 전동기의 제어계의 성능 향상이 논의되었다. 그리고 시뮬레이션의 결과로 위치제어계의 응답에서 과도응답과 기동특성의 향상, 그리고 불필요한 진동성분의 제거에 유효함을... -
슬라이딩 모드제어에 의한 교류 서보 전동기의 위치제어에 관한 연구
홍정표, 홍순일 한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 6 Pages
한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 2004, Vol.5 No.3 210-215 (6 pages)
많다. 이러한 복잡한 제어는 견실제어가 요구된다. 이러한 시스템의 동특성은 슬라이딩 모드제어를 사용함으로 파라미터나 외란 변동에 대하여 견실성을 달성할 수 있다. 본 논문은 교류 서보전동기에 의한 위치제어에 슬라이딩 모드 제어의 적용을 나타내었다. 제어방법이 유도되고 제어시스템이 설계되었다. 교류 서보전동기의 견실제어를 위해 외부 부하 파라미터에 기초한 설계방법이 제안되었다. 제안된 제어방법은 가변구조 제어기와 슬립주파수형 벡터제어에 기초하여 주어졌다. 시뮬레이션 결과는 관성모우먼트, 점성마찰 및... -
복합연막탄 선회구동장치를 위한 정밀 BLDC 서보 위치 제어기 개발
구본민, 최승진, 최중경, Koo. Bon-Min, Choi. Sung-Jin, Choi. Jung-Keyung 한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 6 Pages
한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 2006, Vol.10 No.3 467-472 (6 pages)
택하는 복합연막탄 선회구동 장치를 제어하기 위한 정밀 시스템설계 및 위치 제어 알고리즘 개발을 목적으로 하고 있다. 복합연막탄은 상대편 전차의 시계를 가리는 역할을 해야 하므로 짧은 시간 안에 상대방의 존재를 감지하고 연막탄을 발사할 수 있는 빠른 응답성이 요구된다. 따라서 $300[Hz]sim500[Hz]$의 빠른 전류 응답 능력을 보이는 시스템 설계가 제안된다. 그리고 연산 속도의 증가를 위해 MIX-MAX PWM기법이 사용된다. 발사각 제어를 위해서는 지령 속도 궤적의 적분치를 활용하는 정밀 위치제어 알고리즘을 제안한다. 또한,... -
퍼지신경망을 이용한 직류서보 모터의 위치 제어에 관한 연구
설재훈, 임영도 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 9 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 1997, Vol.7 No.5 51-59 (9 pages)
본 논문에서는 퍼지신경망 제어기를 이용하여 직류서보 모터의 위치제어를 실행한다. 위치 제어를 위하여 인공지능 제어기중 설계가 간단한 퍼지제어기를 사용한다.그러나 퍼지 제어기 설계시 문제가 되는 삼각 소속함수의 형태를 신경망의 BP학습법을 이용하여 설정한다. 퍼지신경망 제어기의 위치제어 성능을 펑가하기 위하여 특성이 다른 가상 플랜트를 제어시켜 보았다.그리고 실시간 실험으로 퍼지신경망 제어기에 의한 직류서보 모터 위치제어를 실시하였다. -
고진공 환경중 고출력 초음파 모터 이송 스테이지의 나노미터 위치 제어
김완수, 이동진, 이선규, Kim. Wan-Soo, Lee. Dong-Jin, Lee. Sun-Kyu 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 10 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2010, Vol.34 No.11 1613-1622 (10 pages)
연구는 고진공 환경중 초음파 리니어 스테이지의 나노미터 위치제어를 기술하고 있다. 고진공 환경 중 초정밀 위치 제어 시스템에 응용하기 위해 3 차 종진동 모드와 6 차 횡진동 모드를 가지는 BLT를 개발 했다. 안정적인 고출력을 위해 BLT 는 하나의 공진 주파수로 두 개의 모드 진동을 발생 시켜야 한다. 하나의 공진 주파수를 이용 하기 위해 어드미턴스를 변화시켜 각 모드의 공진 주파수를 일치시켜 조건이 다른 대기 환경에서 안정적인 고출력을 얻을 수 있었다. 기압 변화에 따라 구동 특성이 달라지는 시스템을 제어하기 위해... -
전류제어기 동특성을 고려한 산업용 서보 구동시스템의 속도제어기 설계
석줄기, 이동춘 전력전자학회 전력전자학회 논문지 7 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 2002, Vol.7 No.5 465-471 (7 pages)
본 논문에서는 산업용 서보 구동 시스템의 새로운 PID 속도 제어기를 제안한다. 제안된 속도 제어기는 전류 제어 루프의 주파수 대역에 의해서 속도 제어 루프의 대역폭이 자동적으로 결정되고, 속도제어 루프의 지연을 고려하여 제어기 이득이 자동적으로 선정이 된다. 제안된 설계 방식은 그 자체로 최소한의 오버슈우트와 진동을 갖는 빠른 속도 응답을 실현한다. 또한, 제안된 방식은 기존의 직렬 구조 형태의 위치제어기에 간단히 적용할 수 있다. -
광 저장장치 응용을 위한 마이크로 미러의 제작과 그 특성
김종완, 서화일, 이우영, 임경화, 장영조, Kim. Jong-Wan, Seo. Hwa-Il, Lee. Woo-Young, Rim. Kyung-Hwa, Jang. Young-Jo 한국센서학회 센서학회지 9 Pages
한국센서학회 센서학회지 2002, Vol.11 No.1 39-47 (9 pages)
레이저빔을 위치시켜 정보를 저장한다. 정보의 용량이 증대되면서 좀더 높은 저장 밀도를 요구하게 되었고, 그만큼 정밀한 레이저빔의 위치제어가 필요하게 되었다. 본 논문에서는 광 저장장치용 정전형 마이크로 미러를 MEMS기술을 이용해 제조하고 그 특성을 조사하였다. 마이크로 미러는 벌크 마이크로머시닝 기술에 의하여 제조되었으며, 특히 접합공정이 이루어지고 난 후에 연마공정에 의해서 실리콘 웨이퍼의 두께 및 미러면의 형태를 형성하는 공정을 적용함으로서 제현성을 높였다. 제작된 미러의 크기는 $3.0mm{ imes}2.5mm$... -
초음파 모터의 위상차 제어
김영동, 오금곤 한국조명전기설비학회 照明·電氣設備學會誌 9 Pages
한국조명전기설비학회 照明·電氣設備學會誌 1996, Vol.10 No.1 66-74 (9 pages)
위상차를 조절하여 속도와 토크 특성을 이론적으로 고찰하고, 이를 토대로 위상차 제어기를 설계 제작하였다. 그리고 이를 이용하여 위상차 제어방식을 채용한 경우 초음파 모터의 위치 및 속도제어는 물론 간단한 알고리즘으로 토크 제어가 가능함을 시뮬레이션과 실험을 통하여 검토하였다. 실험 결과 위상차 변화에 따라 속도가 토크가 거의 비례해서 변화하였다. 이것으로 전원 전압의 위상차 조절을 통해서 속도와 토크를 동시에 제어할 수 있을 뿐만 아니라 토크센서 없이 각도 센선 만으로도 위치제어는 물론 토크 제어도 큰... -
전달 관로의 전달특성을 고려한 공기압 실린더 구동장치의 모델링에 관한 연구
강보식, 장지성, Kang. B.S., Jang. J.S. 유공압시스템학회 유공압시스템학회논문집 6 Pages
유공압시스템학회 유공압시스템학회논문집 2004, Vol.1 No.2 20-25 (6 pages)
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겐트리형 리니어 모터의 동기화를 위한 비선형 적응제어
한상오, 김인근, 허건수, Han. Sang-Oh, Kim. In-Keun, Huh. Kun-Soo 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 6 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2010, Vol.34 No.12 1925-1930 (6 pages)
못할 경우에는 위치의 어긋남이나 불안정한 동작으로 인해 동기오차가 발생하며 이는 고속 고정밀 선형운동에 악영향을 미친다. 또한 두 리니어모터의 축은 로터리 모터와 달리 동력 전달장치를 제거함으로 인해 모델의 불확실성이나 외란에 민감할 뿐만 아니라 마찰과 리플의 특성에 쉽게 영향을 받는다. 본 논문은 겐트리형 리니어 모터의 주행 축을 대상으로 위치제어에 악영향을 주는 대표적인 비선형 함수인 마찰력과 리플력을 추정하여 보상하며 두 축간의 동기오차를 줄이기 위해 동기제어 알고리즘을 설계하였다. 제안된 비선형... -
장사복지시설의 입지와 설치제도에 관한 연구
한국복지행정학회 복지행정논총 2007, 제 17권 제 1호 1 1-23 (23 pages)
인생주기에 대응한 대인복지서비스 증에서 장사복지는 인생을 끝마무리하는 단계인 죽음의 시기에 대응하는 최종복지서비스로서 정부의 복지정책에서 그 비 중이 커지고 있다. 그러나 우리나라의 인구규모나 사망인구에 비하여 현재 설치ㆍ운영 중인 공설장사복지시설은 소수에 불과한 실정이다. 본 연구는 장사복지시설의 입지 및 설치지역의 제한점과 문제점을 분석하여 이를 완화하도록 하는 제도 개선 방안을 제시하고 궁극적으로는 장사(葬事)와 관련한 시설의 설치ㆍ조성 및 관리 등이 보건위생상의 위해(危害)를 방지하는 한편... -
다층 신경망에 의한 I-PD 제어계의 구성
고태언 한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 6 Pages
한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 2002, Vol.3 No.1 74-79 (6 pages)
이 제어기법들을 이용한 제어계에서 계의 응답특성은 제어기의 이득에 관계한다. 특히 외란이나 부하변동에 의해서 계의 응답이 변할 때 제어기의 이득을 재조정할 필요가 있다. 본 논문에서는 다층 신경망으로 I-PD제어기와 전치보상기를 설계하였다. I-PD제어기와 전치보상기의 이득이 자동적으로 역전파 알고리즘에 의해서 조정되도록 하였다. 제어계의 응답이 어떤 조건에 의해서 변할 때 I-PD제어기와 전치보상기의 이득들이 역전파 알고리즘에 의해서 자동적으로 조정되게 하였다. 이 I-PD제어기법을 직류 서보 전동기를 구동원으로... -
새로운 적응 퍼지 슬라이딩모드를 가지는 제어기 설계
박광현, 김혜경, 이대식 한국산업정보학회 한국산업정보학회논문지 8 Pages
한국산업정보학회 한국산업정보학회논문지 2002, Vol.7 No.4 66-73 (8 pages)
일반적으로 가변구조제어는 외란과 변수 변화에 대해 강인한 특성을 가지지만 제어기 설계자는 이러한 값들에 대한 상한 값과 하한 값을 알아야한다. 그러나 때로는 이러한 상한 값과 하한 값을 얻는다는 것은 쉽지가 않다. 이에 반해 퍼지제어기는 외란과 변수 변화에 대한 제어기 설계에 있어서 효과적인 방법을 제공한다. 따라서 퍼지제어기와 가변구조제어기가 가지는 장점들을 결합하는 연구가 진행되어져 왔다. 본 논문에서는 리칭페이저가 존재하는 기존의 슬라이딩모드제어기를 이용하는 방법 대신 리칭페이저를 제거하여 전 구간... -
신경망 전치보상기를 갖는 확대 I-PD제어기의 설계
하홍곤 한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 7 Pages
한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 2000, Vol.4 No.3 619-625 (7 pages)
많은 제어기법들이 이산시간영역제어계의 제어성능을 개선시키기 위해서 제안되고 있다. 위치제어계에서 일반적으로 제어기의 출력이 제어대상의 입력으로 사용된다. 그러나 불필요한 잡음이 제어기의 출력에 포함된다. 그러므로 이러한 잡음을 제거하기 위해서 전치보상기를 사용할 필요가 있다. 본 논문에서 전치보상기를 갖는 확대 I-PD 제어계를 구성하였고 이 전치보상기와 I-PD 제어기를 신경망으로 설계하였다. 그리고 전치보상기와 I-PD제어기의 계수들이 계의 응답특성들이 어떤 조건 하에서 변할 때 계의 희망하는 응답이... -
Lyapunov 함수를 적용한 서보 시스템의 퍼지제어에 관한 연구
이오걸, 송호신, 이준탁, 우정인 한국조명전기설비학회 照明·電氣設備學會誌 8 Pages
한국조명전기설비학회 照明·電氣設備學會誌 1993, Vol.7 No.3 41-48 (8 pages)
본 논문에서는 신속하고 정확한 동특성 응답이 요구되는 직류 서보 전동기의 위치제어용 퍼지제어기의 설계 문제를 다루었다. 제안된 퍼지제어기는 PC 80386 마이크로 컴퓨터에 의한 Lyapnov 함수 연산부와 퍼지제어 루틴부로 구성되었다. 직류 서보 시스템에 적용시킨 결과, 종래의 P 및 PID 제어기등에 비해 도달시간과 오버슈트, 외란특성등의 제어 성능이 크게 향상되었다.
