이 논문에서는 여러대의 카메라를 이용하여, 화면내의 모든 화소에 대해 정확한 깊이정보를 추출하는 알고리듬을 제안한다. 제안방법은 스테레오정합에 기반하고 있다. 스트레오정압에 의해 깊이정보를 추정하는데 있어서는 , 오클루전(occlusion)이 추정에 미치는 악영향을 어떻게 극복하는가가매우 중요한 문제이다. 오클루전문제는 2대의 카메라로는 근본적으로 해결이 불가능하다. 따라서 이논문에서는 5대의 카메라를 사용하여, 각 카메라로부터의 정보를 선택적으로 사용함으로써, 이 문제를 상당히 개선한다. 한편, 스테레오 정합법에서는 정합창의 크기가 추정성능에 영향을 미치는데, 큰 창을 이요하면 잡음내성은 우수하나 깊이가 불연속인 곳에서 오차가 발생하고, 작은창을 이용하면 잡음성능은 저하되나 불연속부에서의 창크기에 의한 오차가 줄어드는, 대차관계가 존재한다. 이 논문에서는 처음에 큰 창으로 추정하고 차츰 창의 크기를 줄여나가는 계층적 방법을 제안하여, 잡음내성을 강화하고 불연속부의 오차를 줄이고 있다. 실험경과를 통하여 제안방법의 성능을 제시하고 타당성을 확인한다.