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Tactile 영상을 이용한 매니퓰레이터의 그리퍼 힘제어에 관한 연구
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  • Tactile 영상을 이용한 매니퓰레이터의 그리퍼 힘제어에 관한 연구
  • A Study on Gripper Force Control Of Manipulator Using Tactile Image
저자명
이영재,박영태
간행물명
電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics. T
권/호정보
1999년|1호|pp.64-70 (7 pages)
발행정보
대한전자공학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
서지반출

기타언어초록

본 논문에서는 매니퓰레이터로 작업체 이동시 이동방향 가, 감속에 따른 미끄럼, 회전등의 위치에러 방지를 위한 그리퍼 힘 제어를 작업계획도를 설정해 구간별로 알아본다. 또한 작업체와 매니퓰레이터사이에 가장 정확한 정보를 제공할 수 있는 tactile 센서를 그리퍼에 부착해 연속적으로 tactile 영상 데이터 추론을 통해 미끄럼과 회전을 감지한다. 계산된 파지력과 감지된 에러량 비교를 통해 보상제어와 이를 응용한 최적의 파지력을 구할 수 있다. tactile 센서로는 압각센서인 FSR(Froce Sensing Resistor)을 사용해 22×22 센서회로를 구성하였다. 전처리로써 연속적인 taxel 수를 문턱값으로 설정해 필터링 작업을 하였고, 모멘트 메써드를 감지 알고리즘으로 사용해 실험하였다.

기타언어초록

When manipulator moves the objects, the object position error can be occurred because of acceleration or negative acceleration according to the direction. So we make manipulator working path for establishing optimal gripper force control preventing occurrence of object position error. And we attached the tactile sensor on the gripper of manipulator which gives us very specific information between manipulator and object. Reasoning of continuous tactile image data, manipulator can sense rotation and slippage and change the grasping force that corrects calculated grasping force and compensation can be possible of the object position error. We use the FSR(Force Sensing Resistor)sensor which consists of 22 by 22 taxels and continuous taxel number is used for filtering and using the moment method for sensing algorithm in our experiment.