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시간 지연이 있는 양방향 원격제어 시스템의 예측 제어
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  • 시간 지연이 있는 양방향 원격제어 시스템의 예측 제어
  • Predictive Control of Bilateral Teleoperation with Short Time Delay
저자명
임흥재,정완균,서일홍,Im. Heung-Jae,Chung. Wan-Kyun,Suh. Il-Hong
간행물명
제어·자동화·시스템공학 논문지
권/호정보
2000년|6권 4호|pp.295-304 (10 pages)
발행정보
제어로봇시스템학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

In the teleoperation system, force and velocity signals are communicated between a master and a slave robot. The addition of force feedback to a teleoperation system benefits the operator by providing more information to perform given tasks especially for tasks requiring contact with environment. When the master and slave arms are located in different places, time delay is unavoidable and it is well known that the system can become unstable when even a small time delay exists in the communication channel. The control scheme proposed in this paper is based on the estimator with virtual master model. Delayed signal from the master robot can be replaced by the estimated signal with the virtual master model. This control scheme makes the teleoperation system stable for the given time delay while the conventional scheme is not. This new control scheme is verified through numerical simulations and an experiments using the dual axis testbed of the teleoperation system.