이 논문에서는, 동일한 제어 대상이 대칭 구조로 상호 결합된 대규모 시스템(large-scale systems)의 선형 모델의 제어에 강건한 H∞제어 설계 방법을 적용하였다. 2D 수평운동 로봇 시스템에 대하여, 부분 제어 대상에 대한 외생 입력을 하나의 부분 시스템에 대한 불확실성으로 간주하고, 이 불확실성에 대하여 강건 안정 성능을 가지는 H∞ 강건 제어기를 설계하였다. 설계된 H∞ 제어기의 성능은, 모의/실물 실험을 통하여, PD제어기의 성능과 비교하여 검토하였다.
In this paper, an $H_{infty}$ robust controller has been designed for a large-scale system consisted of subsystems of mutually coupled plants. The physical plant, a two-dimensional horizontal movement robot system, has two subsystem plants mutually coupled by links. The designed $H_{infty}$controller has been designed to get not only the robust stability for exogenous inputs to each plant but also the good tracking performance for the reference input to each plant. The $H_{infty}$controller has shown the superior tracking performance and robust stability compared with the proportional-plus-derivative controller through computer simulations and physical experiments.
