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센서데이터 융합을 이용한 원주형 물체인식
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  • 센서데이터 융합을 이용한 원주형 물체인식
  • Cylindrical Object Recognition using Sensor Data Fusion
저자명
김동기,윤광익,윤지섭,강이석,Kim. Dong-Gi,Yun. Gwang-Ik,Yun. Ji-Seop,Gang. Lee-Seok
간행물명
제어·자동화·시스템공학 논문지
권/호정보
2001년|7권 8호|pp.656-663 (8 pages)
발행정보
제어로봇시스템학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

This paper presents a sensor fusion method to recognize a cylindrical object a CCD camera, a laser slit beam and ultrasonic sensors on a pan/tilt device. For object recognition with a vision sensor, an active light source projects a stripe pattern of light on the object surface. The 2D image data are transformed into 3D data using the geometry between the camera and the laser slit beam. The ultrasonic sensor uses an ultrasonic transducer array mounted in horizontal direction on the pan/tilt device. The time of flight is estimated by finding the maximum correlation between the received ultrasonic pulse and a set of stored templates - also called a matched filter. The distance of flight is calculated by simply multiplying the time of flight by the speed of sound and the maximum amplitude of the filtered signal is used to determine the face angle to the object. To determine the position and the radius of cylindrical objects, we use a statistical sensor fusion. Experimental results show that the fused data increase the reliability for the object recognition.