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다지 손을 이용한 문자 쓰기 : 파지 모델링 및 컴플라이언스 특성 해석
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  • 다지 손을 이용한 문자 쓰기 : 파지 모델링 및 컴플라이언스 특성 해석
  • Character Writing Using Multi-Fingered Hands : Grasp Modeling and Compliance Analysis
저자명
김병호,여희주,Kim. Byoung-Ho,Yeo. Hee-Joo
간행물명
제어·자동화·시스템공학 논문지
권/호정보
2001년|7권 11호|pp.927-932 (6 pages)
발행정보
제어로봇시스템학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

When people write a character with a pen stably, proper compliance planning is necessary. In this paper, after investigating the property of character writing task, we propose a fundamental grasp model for character writing and also analyze compliance characteristics for effective character writing using multi-fingered hands. For this, the general stiffness relation of multi-fingered hand is firstly described. Next, we investigate the grasp configurations for grasping a pen and then, we analyze the conditions of the specified stiffness matrix in the operational space to successfully and more effectively achieve the given character writing task. Through the analysis, an effective grasp modeling for successful character writing is shown. And also, we conclude that the operational compliance characteristics should be properly planned for character writing, stably and precisely.