본 논문에서는 이동하는 스테레오 카메라의 폭주개산 운동에 의한 물체의 위치 추정을 위하여 제로 시차영역 분할법의 문제점을 해결하는 방법과 양안시차를 추출하는 알고리즘을 제안하고 비교 실험하였다. 기존에는 모든 소영역에 대한 임계치를 일정하게 하기 위하여 농도값의 변화가 심한 영역에서는 높은 임계치로 맞추었기 때문에 특징이 거의 없는 영역에 농도값의 변화가 거의 없게 되어 대응점이 잘못추출되었다. 그러나 본 논문에서는 소영역의 특징을 자기 상관에 의하여 평가하고 그 값에 비례한 임계치로 설정하였기 때문에 대응점이 거의 잘못 추출되지 않았으며, 양안시차를 고속으로 추출할 수 있음을 확인하였다.
In this paper it was proposed method that solve problems of method to segment region of zero disparity and algorithm that extract binocular disparity to estimate position of object by vergence movement of moving stereo cameras experimented to compare those. There was not change of density value almost in region that change of critcal value was not found almost in image, because a high critical value was set so that critical value may be kipt changelessly about all small regions in studied treatise so far. The corresponding points were extracted wrongly by the result. By because the characteristics of small region was evaluated by autocorrelation and the critical value was established that may be proportional to the autocorrelation value, it was confirmed that corresponding points are not extracted almost by mistake and binocular disparity could by extracted with high speed.
