본 연구는 유연한 빔의 위치를 제어하기 위한 강인한 제어기 설계를 위한 하나의 방법으로서 혼합 $H_2/H_{infty}$과 $mu$이론을 이용한 하나의 방법을 제시하고 있다. 먼저 제어기의 설계를 위한 유연한 빔의 수식모델을 얻기 위해 해석적인 방법과 실험을 통한 방법을 적용하였다. 이 결과로서 강인한 제어기의 설계를 위해 필요한 불확실성의 영역에 대한 정확한 정보를 얻을 수 있다. 다음, 혼합 $H_2/H_{infty}$ 이론을 상기모델에 적용하여 강인한 제어기를 설계하고, 여기에 $mu$이론을 적용하여 일반적으로 혼합 $H_{infty}$ 제어기가 가질 수 있는 보수성을 완화시킨다 마지막으로 Simulation과 실험을 통하여 설계된 제어기의 유효성을 보인다.
The objective of this paper is to present a method for designing robust positioning control systems of a flexible arm using mixed $H_2/H_{infty}$ and $mu$ theory. We begin with a description of the flexible arm based on the model identification method and discuss the derivation of the model uncertainty. The validity of the obtained model is confirmed experimentally. Next, a robust controller is designed based on the mixed $H_2/H_{infty}$ and $mu$ theory by which we can improve robustness of the entire system. On this occasion, we also propose a general plant formation suitable to mixed $H_2/H_{infty}$ control and $mu$-theory. Finally, the effectiveness of the proposed design method is verified through experimentation.
