본 논문에서는 가상 공간상에서 아바타가 이동할 때 자율적으로 장애물을 회피할 수 있는 새로운 방법으로 등각 사상 방법을 이용한다. 먼저, 원형으로 근사화되는 장애물을 대상으로 하여 회피 경로를 생성하는 방법을 보이고, 타원형이나 다수의 장애물에 대한 회피 경로 생성 방법으로 확장한다. 그리고 마지막으로 중간 경로점을 이용한 전역경로계획 방법과 등각 사상을 이용한 장애물 회피 경로 생성 방법을 통합 시켜 전체 환경에서 자연스러운 아바타의 이동 경로를 생성하는· 방법을 제안한다.
In this paper, we present a new method to generate obstacle-free path by using conformal mapping, when avatar navigates in virtual environment. First, we show that the proposed method generates a path to keep away from a circular obstacle. Then, we show that the method can be extended to an elliptical obstacle and multiple obstacles. For real applications, we combine the proposed local method with a global navigation method using sub-target to generate a global obstacle-free path by which avatar navigates naturally in virtual environment.
