시뮬레이터의 목적은 새로운 기술의 검증방법을 제공하거나 새로운 기술을 특정 응용분야에 적용시키기 위한 효율적인 방법을 제공하는 것이다. 무인잠수정의 개발 과정에 있어, 시뮬레이션은 고비용과 위험성을 내포하는 현장 시험의 효율적인 대안으로 제시될 수 있다. 본 논문에서는 RVC 지능시스템 모델에 기반을 두어 개발된, 무인잠수정을 위한 자율운항시스템의 성능검증을 위해 3D 시뮬레이터를 설계 및 구현한다. 제안하는 시뮬레이터는 환경관리자(Environment Manager), 객체(Object), 그리고 3차원 뷰어(3D Viewer)로 구성된다. 구성요소 중 객체는 운항환경을 구성하는 지형, 장애물, 무인잠수정과 같은 물리적인 요소를 모델링한 것이다. 이러한 객체들은 환경 관리자에서 표현하는 대상에 맞게 생성하고 초기화된다. 환경 관리자는 생성된 객체들이 상호 작용할 수 있도록 중개자 역할을 수행하고 3차원 뷰어에게 3차원 표현에 필요한 정보를 전달한다. 3차원 뷰어는 전달받은 정보를 바탕으로 OpenGL의 프리미티브를 조합하여 3차원적으로 시각화한다.
The goal of a simulator is to provide for the testing of new technologies and to facilitate the eventual transfer of these technologies to the applications. In the Development Step, Simulation can provide a cost effective alternative to expensive and hazardous field testing. In this paper, a 3D simulator is developed to test UUV navigation system bated on RVC model. The simulation system consists of a environment manager, objects and a 3D viewer. Objects are modeling all physical elements such as map, obstacle and UUV which reside in a underwater environment. Those objects are created and initialized by environment manager. The environment manager plays the role of intermediator which allows created objects to interact with each other, and transmits information on the objects to 3D viewer. The 3D viewer analyzes the received information and visualizes 3D graphic by using OpenGL primitives.
