최근 국내외에서 무인 자동차용 로봇 개발에 관한 많은 관심과 개발 경쟁이 한층 더해가고 있다. 그러나 무인 자동차용 로봇을 효과적으로 제어하기 위한 표준화된 아키텍쳐의 부재로 개발 기간의 장기화 되고, 다른 무인 자동차용 로봇과 호환성이 저하되는 어려움이 많았다. 따라서 본 논문에서는 무인 자동차용 로봇 표준 아키텍쳐인 JAUS 기반으로 모바일 로봇을 원격 제어하는 시스템을 구현하였다. 구현된 모바일 로봇은 무선 LAN UDP/IP 프로토콜 기반으로 JAUS 명령 메시지를 사용해서 원격제어시스템과 통신한다. 본 연구의 유효성은 구현 로봇의 주행 및 장애물인식 성능에 대한 실험적 결과를 통해 보여진다.
Recently, lots of interest and competition in developments related to the autonomous-vehicle robot are being further increased. However, the absence of the standard architectures for effectively controlling the autonomous-vehicle robot led to many difficulties such as the long duration of development and the uncompatibility with other autonomous-vehicle robots. Accordingly, we implemented a mobile autonomous-vehicle robot system based on JAUS standard architecture. The mobile robot communicates with the remote-control system by using wireless LAN UDP/IP JAUS command massages. Its effectiveness is showed through the experimental results related to the navigation of implemented robot.
