논문은 서보계에 퍼지제어를 위하여 퍼지 $alpha$-레벨 집합 분해에 기초하한 퍼지추론 계산식이 유도 되었다. 유도한 계산식에 기초한 PI+PD형 퍼지 제어기는 퍼지 추론에서 비퍼지화까지 일체형으로 구성되어 PWM 조작량 u를 발생하는 퍼지 로직 회로가 제안되었다. 시뮬레이션에 의해 퍼지추론의 $alpha$-레벨의 효과가 검토되어 직류 서보계의 퍼지제어에서 $alpha$-레벨 양자화수는 4단계이면 충분한 것을 알 수 있다. 제안한 하드웨어 퍼지제어기는 직류 서보계의 위치제어에 시뮬레이션과 실험이 성공적으로 행할 수 있었다.
This paper presents derived a calculating form of fuzzy inference, based on decomposition of $alpha$-level sets. Based on the calculating form it is propose that fuzzy logic circuits of PI+PD controller are a body from fuzzy inference to defuzzificaion in cases where the command variable u directly is generated PWM. The effect of quantization on $alpha$-levels is investigated. with input/out characteristics of fuzzy controller by simulation. It is concluded that 4 quantization levels are sufficient result for fuzzy control performance of DC servo system. Simulation and experimental results demonstrated that the hardware implementation of the proposed controller can successfully provide good performance on the position control of DC servo system.
