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멀티카메라를 이용한 영상정보 기반의 소형무인기 실내비행시험환경 연구
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  • 멀티카메라를 이용한 영상정보 기반의 소형무인기 실내비행시험환경 연구
저자명
원대연,오현동,허성식,박봉균,안종선,심현철,탁민제,Won. Dae-Yeon,Oh. Hyon-Dong,Huh. Sung-Sik,Park. Bong-Gyun,Ahn. Jong-Sun,Shim. Hyun-Chul,Tahk. Min-Je
간행물명
韓國航空宇宙學會誌
권/호정보
2009년|37권 12호|pp.1209-1216 (8 pages)
발행정보
한국항공우주학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

본 논문에서는 실내 공간에 설치된 복수의 카메라로부터 획득한 영상정보를 소형무인기의 자세 추정 및 제어에 이용하는 시스템에 대한 연구를 기술하였다. 제안된 시스템은 실외 비행시험의 제한을 극복하고 효율적인 비행시험 환경을 구축하기 위한 것으로 무인기의 위치 및 자세를 측정하기 위해 별도의 센서를 탑재할 필요가 없어 저가의 장비로 테스트베드를 구성할 수 있다는 장점을 갖는다. 시스템 구현을 위해 요구되는 카메라 보정, 마커 검출, 자세 추정 기법을 소개하였으며 테스트베드를 이용한 실험 결과를 통해 제안된 방법의 타당성 및 성능을 보였다.

기타언어초록

This paper presents the pose estimation of a small UAV utilizing visual information from low cost cameras installed indoor. To overcome the limitation of the outside flight experiment, the indoor flight test environment based on multi-camera systems is proposed. Computer vision algorithms for the proposed system include camera calibration, color marker detection, and pose estimation. The well-known extended Kalman filter is used to obtain an accurate position and pose estimation for the small UAV. This paper finishes with several experiment results illustrating the performance and properties of the proposed vision-based indoor flight test environment.