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차량형 로봇을 이용한 다중 Off-Hooked 트레일러의 후진 제어
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  • 차량형 로봇을 이용한 다중 Off-Hooked 트레일러의 후진 제어
저자명
정우진,유광현,Chung. Woo-Jin,Yoo. Kwang-Hyun
간행물명
로봇학회논문지
권/호정보
2009년|4권 4호|pp.273-280 (8 pages)
발행정보
한국로봇학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

It is difficult to find a practical solution for the backward-motion control of a car-like mobile robot with n passive trailers. Unlike an omni-directional robot, a car-like mobile robot has nonholonomic constraints and limitations of the steering angle. For these reasons, the backward motion control problem of a car-like mobile robot with $n$ passive trailers is not trivial. In spite of difficulties, backing up a trailer system is useful for parking control. In this study, we proposed a mechanical alteration which is connecting $n$ passive trailers to the front bumper of a car to improve the backward motion control performance. Theoretical verification and simulations show that the backward-motion control of a general car with n passive trailers can be successfully carried out by using the proposed approach.