본 논문에서는 지상 라이다에서 획득한 3차원 점군데이터로부터 인공 구조물을 추출하는 알고리듬을 제안한다. 지상 라이다 점군데이터는 항공 라이다의 경우와 달리 다양한 장애물이 존재하기 때문에 기존의 알고리듬을 그대로 적용하기가 곤란하다. 제안 방법에서는 지상 라이다 데이터가 가지고 있는 색상 정보를 이용하여 목표 구조물에 해당하는 점군데이터를 분할하고, 분할된 점군데이터의 Hough 변환을 통해 3차원 공간상에서의 구조물에 해당하는 직선 방정식을 추정한 후, 추정된 직선과 점군데이터 사이의 거리를 비교함으로써 목표 구조물을 추출한다. 제안 방법은 목표 구조물의 기준 색상을 획득하는 단계에서만 사용자의 개입이 필요하다는 점에서 효율적이며, 모의실험을 통해 제안방법의 성능을 확인하였다.
In this paper, a new extraction algorithm for artificial structure in 3D cloud points of terrestrial LIDAR is described, considering that various obstacles in terrestrial LIDAR make it difficult to apply conventional algorithms which are designed for air-born LIDAR data. Firstly we use the R, G, B color information from the terrestrial LIDAR data to discriminate among the massive 3D cloud points. Hough transform is then applied to estimate the straight lines that correspond to the target structure. Finally, the structure is extracted by comparing the distance between the estimated line and 3D cloud points. The proposed algorithm is efficient in the sense that it requires the user interaction only when the reference colors are obtained. Computer simulation shows the performance to be quite satisfactory.
