실내 환경에서 문은 주어진 주변 환경을 이해하기 위한 매우 중요한 정보로써, 복도와 방을 구분할 수 있는 기준이 된다. 문은 이동 로봇을 위한 자연 표식 등으로 널리 사용되고 있으나, 로봇에서 획득한 영상내의 특징을 이용한 기존의 문 인식 방법의 경우 연산량이 많기 때문에 실시간으로 구현하는데 어려움이 있다. 본 연구에서는 복도 환경에서 문을 인식하기 위한 새로운 방법을 제안한다. 먼저 허프 변환(Hough transform)을 사용하여 문을 구성할 가능성이 큰 직선들을 추출하고 시각 퍼지(Visual fuzzy) 시스템에서 적용하여 문 후보 영역을 검출하게 된다. 이후 문 후보 영역에서 문 고리 후보 영역들을 뽑고 이를 이차적인 시각퍼지 시스템에 적용하여 최종적으로 문을 검증한다.
Door is an important object to understand given environment and it could be used to distinguish with corridors and rooms. Doors are widely used natural landmark in mobile robotics for localization and navigation. However, almost algorithm for door recognition with camera is difficult real-time application because feature extraction and matching have heavy computation complexity. This paper proposes a method to recognize a door in corridor. First, we extract distinguished lines which have high possibility to comprise of door using Hough transformation. Then, we detect candidate of door region by applying previously extracted lines to first-stage visual fuzzy system. Finally, door regions are determined by verifying knob region in candidate of door region suing second-stage visual fuzzy system.
