본 연구는 무인 영상감시를 위한 이동물체의 실시간 탐지 및 추적을 다루고 있다. 고정 카메라로부터 획득한 영상을 사용하여 영상 내의 모든 이동물체를 검출하고 이동물체를 에워싸는 사각형 박스로 물체를 표시하여 추적한다. 추적방법은 TI DSK6455 키트와 키트 상에 연결된 FPGA 보드로 구성되는 임베디드 시스템에 구현하였다. DSP 키트에서는 이동물체의 검출과 추적을 위한 영상처리 알고리즘을 처리하며, 영상획득과 표시를 위해 설계된 FPGA 보드에서는 라인별로 영상을 읽고 DMA 데이터 전송 방식으로 DSP 프로세서로 영상 데이터를 보내며 또한 처리된 영상 데이터를 VGA 모니터로 보낸다. 실험결과에 의하면 이동물체의 추적은 만족스럽게 추적속도는 $320{ imes}240$ 영상 해상도에서 초당 30 프레임의 속도로 수행하였다.
This paper describes real-time detection and tracking of moving objects for unmanned visual surveillance. Using images obtained from the fixed camera it detects moving objects within the image and tracks them with displaying rectangle boxes enclosing the objects. Tracking method is implemented on an embedded system which consists of TI DSK645.5 kit and the FPGA board connected on the DSP kit. The DSP kit processes image processing algorithms for detection and tracking of moving objects. The FPGA board designed for image acquisition and display reads the image line-by-line and sends the image data to DSP processor, and also sends the processed data to VGA monitor by DMA data transfer. Experimental results show that the tracking of moving objects is working satisfactorily. The tracking speed is 30 frames/sec with 320x240 image resolution.
