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LRF와 카메라를 이용한 강인한 엘리베이터 문 인식
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  • LRF와 카메라를 이용한 강인한 엘리베이터 문 인식
저자명
마승완,최학남,이형호,김형래,이재홍,김학일,Ma. Seung-Wan,Cui. Xuenan,Lee. Hyung-Ho,Kim. Hyung-Rae,Lee. Jae-Hong,Kim. Hak-Il
간행물명
제어·로봇·시스템학회 논문지
권/호정보
2012년|18권 6호|pp.601-607 (7 pages)
발행정보
제어로봇시스템학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

The recognition of elevator door is needed for mobile service robots to moving between floors in the building. This paper proposed the sensor fusion approach using LRF (Laser Range Finder) and camera to solve the problem. Using the laser scans by the LRF, we extract line segments and detect candidates as the elevator door. Using the image by the camera, the door candidates are verified and selected as real door of the elevator. The outliers are filtered through the verification process. Then, the door state detection is performed by depth analysis within the door. The proposed method uses extrinsic calibration to fuse the LRF and the camera. It gives better results of elevator door recognition compared to the method using LRF only.