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전달정렬의 측정치 시간지연 오차보상 기법
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  • 전달정렬의 측정치 시간지연 오차보상 기법
  • Measurement Time-Delay Error Compensation for Transfer Alignment
저자명
임유철,송기원,유준,Im. Yu-Cheol,Song. Gi-Won,Yu. Jun
간행물명
제어·자동화·시스템공학 논문지
권/호정보
2001년|7권 11호|pp.953-957 (5 pages)
발행정보
제어로봇시스템학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

This paper is concerned with a transfer alignment method for the SDINS under ship motions. Major error sources of transfer alignment are data transfer time-delay, lever-arm velocity and ship body flexure. Specifically, to reduce alignment errors induced by measurement time-delay effects, the error compensation method through delay state augmentation is suggested. A linearized error model for the velocity and attitude matching transfer alignment system is first derived by linearizing the nonliner measurement equation with respect to its time delay and augmenting the delay state into the conventional linear state equations. And then it is shown via observability analysis and computer simulations that the delay state can be estimated and compensated during ship motions resulting in considerably less alignment errors.