- 평면형 모바일 로봇의 모빌리티에 대한 분석
- ㆍ 저자명
- 김희국,이승은,이병주,Kim. Wheekuk,Lee. Seung-Eun,Yi. Byung-Ju
- ㆍ 간행물명
- 제어·자동화·시스템공학 논문지
- ㆍ 권/호정보
- 2002년|8권 3호|pp.243-248 (6 pages)
- ㆍ 발행정보
- 제어로봇시스템학회
- ㆍ 파일정보
- 정기간행물| PDF텍스트
- ㆍ 주제분야
- 기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
In this paper, mobility of planar mobile robots is discussed. Firstly, simplified joint models for four typical wheels of the mobile robots are described including both rotational and translational friction parameters. Then, based on these joint models and through the inclusion of the additional imaginary joint particularly to the mobile robots which lack geometric generality, mobility analysis of various types of planar mobile robots is performed.