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자세 측정용 GPS 수신기를 이용한 SDINS의 초기정렬 알고리즘
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  • 자세 측정용 GPS 수신기를 이용한 SDINS의 초기정렬 알고리즘
저자명
김영선,오상헌,황동환,이상정,전창배,송기원,박찬주,Kim. Young-Sun,Oh. Sang-Heon,Hwang. Dong-Hwan,Lee. Sang-Jeong,Jeon. Chang-Bae,Song. Ki-Won,Park. Cha
간행물명
제어·자동화·시스템공학 논문지
권/호정보
2002년|8권 3호|pp.249-255 (7 pages)
발행정보
제어로봇시스템학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

Since the stationary alignment process of the SDINS is not completely observable, some furls of the aided alignment have been applied. The purpose of this paper is to propose a new initial alignment algorithm, which utilizes the attitude output from the AGPS(Attitude Determination GPS) receiver and to demonstrate the feasibility of the proposed algorithm with several experimental results. A Kalman filter is designed for utilizing the attitude output as well as the zero velocity information. Also analyzed is the observability of the SDINS error model. To show the feasibility of the proposed scheme, we implement an alignment system where HG1700AE IMU (Inertial Measurement Unit) from Honeywell and an AGPS receiver designed at Chungnam National University are used. Test trials are done to evaluate the performance of the proposed alignment scheme. The proposed algorithm provides as good initial alignment performance as a high accurate navigation system, MAPS(Modular Azimuth Positioning System) INS.