초록 1 군용 항공기는 임무수행 지역의 방어 시스템을 효과적으로 우회하여 비행해야 성공적으로 임무를 수행할 수 있다. 이를 위해 항공기가 위협을 회피하며 비행하는 경로를 생성하는 알고리듬이 요구된다. 본 논문에서는 포텐셜 기법을 이용하여 다수의 위협과 예상하지 못한 위협을 고려하여 비행경로를 생성하는 경로생성 기법을 제안하였다. 파면전파 기법과 항법함수를 함께 사용하여 포텐셜 기법에서 발생하는 국부최적해 문제를 해결하였다. 비행거리가 제한된 무인항공기에 적용이 가능한 비행경로를 생성하기 위해 최대이동거리를 고려한 경로생성 기법과 예상하지 못한 위협이 발생한 상황에 부드러운 경로를 생성하는 효율적인 경로전환 기법을 제안하였다. 제안한 기법의 성능을 검증하기 위해 중첩된 위협이 존재하는 상황에 대해 수치 시뮬레이션을 수행하였다.
Military aircrafts usually operate at the area with lots of threats such as radars and surface-to-air missiles. Aircraft also faces with the unexpected or pop-up threats. Under this environment, a safe flight path should be generated to lead a mission successful. In this paper, a new path planning algorithm is proposed to provide less dangerous flight path efficiently. Of many path planning algorithms, a potential method is considered, because it has advantages of computation efficiency and smooth path generation. Trajectory generation under the condition of maximum range is studied so that the aircraft may reach the target area without refueling. The algorithm to cope with an unexpected situation is also proposed by adopting the concept of initial direction vector, additional force, and a new mapping function. The performance of the proposed algorithms is demonstrated for SEAD (Suppression of Enemy Air Defences) mission by numerical simulation.?
