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스마트폰을 이용한 이동로봇의 터치기반 주행궤적 생성 및 데이터 획득
정효영, 이충섭, 서용호, 양태규, Jung. Hyo-Young, Lee. Chung-Sub, Seo. Yong-Ho, Yang. Tae-Kyu 한국정보통신설비학회 정보통신설비= Journal of information and telecommunication facility engineering 5 Pages
한국정보통신설비학회 정보통신설비= Journal of information and telecommunication facility engineering 2011, Vol.10 No.3 98-102 (5 pages)
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미세 초음파 타원궤적 진동절삭 (I) 미세 초음파 가공을 위한 타원 절삭경로 생성
노병국, 김기대, Loh. Byung-Gook, Kim. Gi Dae 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 8 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2005, Vol.22 No.12 190-197 (8 pages)
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공구이동궤적 모델을 이용한 5축 페이스밀링 가공데이터 생성
이정근, 박정환 한국CAD/CAM학회 한국CAD/CAM학회논문집 9 Pages
한국CAD/CAM학회 한국CAD/CAM학회논문집 2004, Vol.9 No.1 35-43 (9 pages)
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시스템 사양을 고려한 컨볼루션 기반 목표궤적 생성 방법
이건, 최영진, 김진현, Lee. Geon, Choi. Young-Jin, Kim. Jin-Hyun 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 9 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2010, Vol.16 No.10 997-1005 (9 pages)
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최적화 기법인 mDEAS의 개발 및 휴머노이드 이족보행 시 최적 관절궤적 생성에의 적용
김은숙, 김조환, 김종욱, Kim. Eun-Su, Kim. Jo-Hwan, Kim. Jong-Wook 대한전기학회 전기학회논문지= The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers 9 Pages
대한전기학회 전기학회논문지= The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers 2009, Vol.58 No.2 382-390 (9 pages)
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L1 적응 제어 기법을 이용한 멀티로터 무인 항공기의 궤적 추종 기법 설계
정연득, 조성욱, 심현철, Jung. Yeundeuk, Cho. Sungwook, Shim. Hyunchul 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 9 Pages
한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2014, Vol.42 No.10 842-850 (9 pages)
$L_1$ 적응 제어 기법으로 보상하는 궤적 추종 기법을 제안하였다. 제안된 궤적 추종 기법은 상대 거리를 이용하여 속도 명령을 생성하는 유도 법칙과 속도 명령을 추종하는 적응 제어 루프로 구성되어 있다. 경로 추종 성능을 향상시키기 위하여, 유도 법칙에서 생성한 속도 명령이 적응 제어기의 기준 입력이 되도록 설계하였다. 유도 법칙에서는 목표 궤적과 상대 거리와 그 변화량에 따른 가속도 명령이 생성되며, 이를 적분하여 속도 명령을 생성한다. $L_1$ 적응 제어 루프는 불확실성이 존재하는 환경에서 정밀한 경로 추종 성능을... -
달탐사 임무를 위한 3체 운동방정식 기반의 인공위성 궤적보정 기동
조동현, 정영석, 이동헌, 정보영, 방효충, Cho. Dong-Hyun, Jung. Young-Suk, Lee. Dong-Hun, Jung. Bo-Young, Bang. Hyo-Choong 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 7 Pages
한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2010, Vol.38 No.9 875-881 (7 pages)
영향을 받게 된다. 따라서 주어진 임무궤도를 따라서 인공위성이 운영되기 위해서 궤적 보정 기동이 필요하다. 우주 탐사의 초창기 시절에는 이러한 임무궤도는 주로 2체 운동방정식에 기반을 한 패치 코닉(Patched Conic)기법으로 생성을 하였으며, 이로 인해 2체 운동방정식에 기반을 한 궤적 보정 기동이 많이 사용되어져 왔다. 하지만 최근 컴퓨터 연산능력의 향상에 기인하여 이러한 임무궤도를 지구-인공위성-달의 3체 운동방정식에 기반하여 설계하고 있는 추세이다. 따라서 기존의 2체 운동방식 기반의 궤적 보정 기동으로는 실제... -
비선형 추종제어를 위한 성층권비행선의 궤적 최적화
이상종, 방효충, 장재원, 성기정, Lee. Sang-Jong, Bang. Hyo-Choong, Chang. Jae-Won, Seong. Kie-Jeong 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 13 Pages
한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2009, Vol.37 No.1 42-54 (13 pages)
및 효율성을 위해 3자유도 운동역학모델이 이용되며, 비선형 추종제어를 위해서는 6자유도 비선형 운동모델이 이용된다. 따라서, 3자유도 운동역학모델을 통해 획득한 최적궤적을 비선형 추종제어의 기준궤적으로 사용하는 경우에 두 모델간의 상이성으로 인한 문제가 발생하게 되며 성능이 보장하지 못한다. 본 논문에서는 이러한 두 모델간의 차이를 완화시키기 위한 새로운 최적궤적 생성 방법을 제안하였으며, 성층권비행선의 실제 구속조건과 성능조건 및 제트 스트림을 고려하여 최적궤적을 생성하고 기존 결과와 비교함으로써... -
영상처리기법을 이용한 무인전투기 와류 궤적 계측에 관한 연구
고지훈, Ko. Ji-Hun 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 6 Pages
한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2008, Vol.36 No.6 594-599 (6 pages)
시험에서 생성된 영상데이터는 수작업에 의해 분석되어지고 있다. 이러한 방법은 관측자에 따라 정확성과 분석소요시간이 상이할 수 있다 . 본 논문에서는 개선된 영상데이터 처리와 분석을 위해 MATLAB을 기반으로 한 알고리즘을 제안하였다. 이 알고리즘은 왜곡 보정 , 그레이 레벨 변환, 노이즈 제거, 이진화를 하는 영상 전처리 과정, 와류 궤적을 계측하는 영상 분석 과정으로 구성되어 있다 . 수동 시험에서 획득된 영상데이터를 이용하여 테스트 한 결과 제안된 알고리즘은 기존 영상데이터 분석 방법에 비해 정확성과 실행속도가... -
Framed-Quadtree 파면전파 기법과 항법함수 기법을 이용한 항공기 위협회피 궤적 설계
김필준, 최종욱, 김유단, Kim. Pil-Jun, Choi. Jong-Uk, Kim. You-Dan 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 9 Pages
한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2007, Vol.35 No.10 918-926 (9 pages)
비행하는 경로를 생성하는 알고리듬이 요구된다. 본 논문에서는 포텐셜 기법을 이용하여 다수의 위협과 예상하지 못한 위협을 고려하여 비행경로를 생성하는 경로생성 기법을 제안하였다. 파면전파 기법과 항법함수를 함께 사용하여 포텐셜 기법에서 발생하는 국부최적해 문제를 해결하였다. 비행거리가 제한된 무인항공기에 적용이 가능한 비행경로를 생성하기 위해 최대이동거리를 고려한 경로생성 기법과 예상하지 못한 위협이 발생한 상황에 부드러운 경로를 생성하는 효율적인 경로전환 기법을 제안하였다. 제안한 기법의 성능을...